[发明专利]致动器和包括致动器的运动辅助设备

说明书

公开一种致动器和包括致动器的运动辅助设备。一种致动器包括：多个力传送器，被配置为顺序地传送力；弹性元件，被配置为连接所述多个力传送器之中的彼此相邻并执行同轴旋转运动的第一力传送器和第二力传送器。

本申请要求于2017年10月16日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0133966号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。

技术领域

至少一个示例实施例涉及一种致动器以及包括致动器的运动辅助设备。

背景技术

致动器是使用动力来操作机器的驱动设备，并且可用于驱动各种设备(诸如，机器人和工业设施)。例如，致动器可驱动使具有关节问题的老年人和/或病人使用更少的力气步行的运动辅助设备的关节部分。

发明内容

一些示例实施例涉及一种致动器。

在一些示例实施例中，所述致动器包括：多个动力传送器，被配置为顺序地传送动力，其中，所述多个动力传送器包括第一动力传送器和第二动力传送器，第一动力传送器和第二动力传送器是所述多个动力传送器中的相邻的动力传送器，并且第一动力传送器和第二动力传送器被配置为执行同轴旋转运动；弹性元件，被配置为连接第一动力传送器和第二动力传送器。

在一些示例实施例中，致动器还包括：第一角度传感器，被配置为测量第一动力传送器的第一旋转角度；第二角度传感器，被配置为测量第二动力传送器的第二旋转角度；控制器，被配置为第一旋转角度和第二旋转角度来确定用于施加在第一动力传送器与第二动力传送器之间的转矩。

在一些示例实施例中，控制器被配置为基于第一旋转角度与第二旋转角度之间的差来确定所述转矩。

在一些示例实施例中，致动器还包括：电机，被配置为将动力传送到所述多个动力传送器；外壳，包括电机容纳器和主容纳器，使得电机容纳器沿与电机的驱动轴垂直的方向与主容纳器的至少一部分重叠，其中，电机容纳器被配置为容纳电机，主容纳器被配置为容纳第一动力传送器、第二动力传送器和弹性元件。

在一些示例实施例中，外壳还包括：盖，可拆卸地结合到电机容纳器和主容纳器中的每一个的一侧。

在一些示例实施例中，第一动力传送器是环状的，弹性元件在第一动力传送器的内壁与第二动力传送器的外壁之间。

在一些示例实施例中，第一动力传送器、弹性元件和第二动力传送器是一个整体。

在一些示例实施例中，弹性元件包括：主体；第一连接器，具有固定到第一动力传送器的内壁的第一端和固定到主体的与第二动力传送器的外壁相邻的部分的第二端；第二连接器，具有固定到第二动力传送器的外壁的第一端和固定到主体的与第一动力传送器的内壁相邻的部分的第二端。

在一些示例实施例中，主体具有圆形形状，第一连接器具有包围主体的第一部分的弯曲形状，第二连接器具有包围主体的第二部分的弯曲形状。

在一些示例实施例中，弹性元件包括围绕由第一动力传送器和第二动力传送器所共享的旋转轴以相等的间隔彼此隔开的多个弹性元件。

在一些示例实施例中，当第一动力传送器和第二动力传送器相对于彼此旋转设定的角度时，所述多个弹性元件中的两个相邻弹性元件彼此接触。

在一些示例实施例中，所述多个动力传送器包括：第一行星齿轮，具有可旋转地固定到第一动力传送器的旋转轴，其中，第一行星齿轮被配置为围绕第一动力传送器的旋转轴绕转；第一太阳齿轮，被配置为将动力传送到第一行星齿轮；第二行星齿轮，被配置为与第二动力传送器的外圆周表面啮合，并围绕第二动力传送器的旋转轴绕转；行星架，第二行星齿轮可旋转地安装到该行星架，其中，行星架被配置为执行与第二动力传送器的同轴旋转运动；齿圈，被配置为与第一行星齿轮和第二行星齿轮啮合。