[发明专利]一种无人船探测机构

说明书

本发明实施例提供一种无人船探测机构，包括：第一固定杆、驱动电机、第一齿轮、第二固定杆、探测装置，所述探测装置包括探测主体及与探测主体电连接的无线通信模块；所述第一固定杆一端固定于无人船上，另一端与所述驱动电机固定；所述驱动电机与控制器电连接，且所述驱动电机的输出轴通过所述第一齿轮固定所述第二固定杆的一端、从而控制第二固定杆转动；所述第二固定杆另一端固定所述探测装置，所述探测装置通过所述无线通信模块与无人船主控制器连接。

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及一种无人船探测机构。

背景技术

无人船在进行水面航行时，通常需要探测暗礁、水草等障碍物，从而绕开这些障碍物，得以安全航行。传统意义的避障装置，一般通过超声、红外实现，但这些技术在很多时候无法探测到暗礁、水草等障碍物，使无人船触礁损坏或电机缠水草损坏等。

因此，有必要提供一种能够探测到上述障碍物的技术。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人船探测机构，用以探测到暗礁、水草等障碍物，保证无人船安全航行。

本发明实施例提供一种无人船探测机构，包括：第一固定杆、驱动电机、第一齿轮、第二固定杆、探测装置，所述探测装置包括探测主体；

所述第一固定杆一端固定于无人船上，另一端与所述驱动电机固定；所述驱动电机与无人船主控制器电连接，且所述驱动电机的输出轴通过所述第一齿轮固定所述第二固定杆的一端、从而控制第二固定杆转动；所述第二固定杆另一端固定所述探测装置。

可选的，所述探测主体为声呐。

可选的，所述驱动电机的输出轴包括能够与所述输出轴同轴转运的转动杆，所述转动杆穿过所述第一齿轮的中心孔将所述第二固定杆的一端固定。

可选的，所述驱动电机还包括与输出轴具有相同圆心的第二齿轮，所述第二齿轮的齿位于所述第二齿轮的内圆周上，所述第一齿轮位于第二齿轮内且与第二齿轮啮合；其中，当所述驱动电机的输出轴转动时，所述第一齿轮沿第二齿轮的内圆周转动。

可选的，所述探测机构设于所述无人船的船底或船侧。

可选的，所述第一固定杆设有布置导线的通道，所述无人船主控制器通过所述导线与所述驱动电机电连接。

可选的，所述探测装置还包括与探测主体电连接的无线通信模块，所述探测装置通过所述无线通信模块与无人船主控制器通信连接。

可选的，所述第一固定杆设有布置导线的通道，所述无人船主控制器通过所述导线与所述驱动电机电连接。

相比现有技术，本发明实施例当无人船进行水底地形探测、鱼情探测时，无人船主控制器可以发送第一探测指令，控制驱动电机转动带动固定杆使声呐探测面对准相应位置，此时第二固定杆中心线与第一固定杆中心线夹角θ小于90°。

当无人船进行自主行驶时，控制驱动电机转动，无人船主控制器可以发送第二探测指令，使声呐探测面朝前上，探测无人船行驶方向的暗礁或水草等障碍物，此时θ大于90°。

故利用本发明实施例提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。

当探测到无人船行驶方向中具有障碍物，本发明实施例中无人船主控制器发送调整指令，调整所述无人船的船头方向，重复执行判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，发送调整指令，调整所述无人船的船头方向的步骤，直到未接收到声呐信号。从而本发明实施例可以使无人船行驶时避开探测到的障碍物。

附图说明