[发明专利]自动驾驶方法和自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过地面集中控制中心识别车辆的身份信息和位置信息；

地面集中控制中心对所述车辆的位置信息进行处理得到初始控制信号，将所述初始控制信号发送给身份信息对应的所车辆控制系统；

通过所述车辆控制系统根据所述初始控制信号控制身份信息对应的车辆的自动驾驶；

其中，所述地面集中控制中心设置于地面上，所述车辆控制系统设置于车辆上；

所述初始控制信号包括：

自动驾驶的所述车辆为一台时，控制自动驾驶的车辆的速度、加速度和转向至少之一；

和/或自动驾驶的所述车辆为两台，两台自动驾驶的车辆前后排列，后面的自动驾驶车辆需要超车时，控制两台自动驾驶的车辆的速度、加速度和转向至少之一，两台自动驾驶的车辆互为障碍物，前面自动驾驶的车辆为后面自动驾驶的车辆让道避让或后面自动驾驶的车辆换车道以超车；

和/或自动驾驶的所述车辆为多台时，控制自动驾驶的车辆的速度、加速度和转向至少之一，多台自动驾驶的车辆之间互为障碍物；

至少一个车辆控制系统根据预设规则生成车辆控制调整指令，并发送所述车辆控制调整指令给地面集中控制中心，所述地面集中控制中心根据所述车辆控制调整指令和初始控制信号生成校正控制信号，以调整对应的至少一个车辆控制系统进行的自动驾驶。

2.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于：识别所述车辆的位置信息时还识别路面环境信息。

3.如权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于：所述识别车辆的身份信息、位置信息、路面环境信息包括：

将所述车辆行驶的路面划分成网格状，检测每个网格内车辆的身份信息、位置信息、路面环境信息。

4.如权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于：检测所述车辆的位置信息、路面环境信息为实时检测或预设时间间隔检测，所述路面环境信息包括检测每个网格内障碍物的位置信息，根据不同时刻车辆和障碍物的位置可计算出车辆的位置变化信息、障碍物的位置变化信息、障碍物的速度信息。

5.如权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于：每个所述网格对应的地面或空中至少设置一个二进制传感器。

6.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于：所述预设规则为根据紧急事件重要程度预设不同级别的车辆调整指令，所述不同级别的车辆调整指令对应不同的行驶速度、不同超车级别或不同目的地。

7.一种自动驾驶系统，用于控制车辆在路面上自动驾驶，其特征在于，自动驾驶系统包括：地面集中控制中心和车辆控制系统，所述车辆控制系统设置于车辆上，所述地面集中控制中心包括沿道路设置的传感器，其中，

所述地面集中控制中心通过传感器识别车辆的身份信息和位置信息；

所述地面集中控制中心对所述车辆的位置信息进行处理得到初始控制信号，将所述初始控制信号发送给身份信息对应的所述车辆控制系统；

所述车辆控制系统根据所述初始控制信号控制身份信息对应的车辆的自动驾驶；

所述初始控制信号包括：

自动驾驶的所述车辆为一台时，控制自动驾驶的车辆的速度、加速度和转向至少之一；

和/或自动驾驶的所述车辆为两台，两台自动驾驶的车辆前后排列，后面的自动驾驶车辆需要超车时，控制两量自动驾驶的车辆的速度、加速度和转向至少之一，两台自动驾驶的车辆互为障碍物，前面自动驾驶的车辆为后面自动驾驶的车辆让道避让或后面自动驾驶的车辆换车道以超车；

和/或自动驾驶的所述车辆为多台时，控制自动驾驶的车辆的速度、加速度和转向至少之一，多台自动驾驶的车辆之间互为障碍物；

至少一个车辆控制系统根据预设规则生成车辆控制调整指令，并发送所述车辆控制调整指令给地面集中控制中心，所述地面集中控制中心根据所述车辆控制调整指令和初始控制信号生成校正控制信号，以调整对应的至少一个车辆控制系统进行的自动驾驶。