[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明公开了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：物体识别单元，被配置成识别至少一个物体；风险确定单元，被配置成确定所述至少一个物体进入本车辆的行进道路的风险；以及驾驶支持单元，被配置成当所述至少一个物体进入相对于本车辆设定在本车辆前方的目标区域时执行驾驶支持。风险确定单元被配置成基于两个或更多个物体之间的相对关系来确定风险是高还是低，以及所述驾驶支持单元被配置成：将风险确定单元确定风险为高时的目标区域设定成大于风险确定单元确定风险为低时的目标区域。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统。

相关技术的描述

日本专利第5172366号公开了一种预测正在本车辆前方移动的移动物体的行进道路并且适应性地避免本车辆与移动物体的碰撞的技术。具体地，在该技术中，使用相机检测与本车辆的行驶车道相邻的人行道上的静止物体和移动物体。然后，通过对所捕获的图像的分析来计算静止物体与移动物体之间的距离的变化，并且基于移动物体相对于静止物体的相对速度来计算预计移动物体为了避开静止物体的目的而进入行驶车道时的时间。基于本车辆与静止物体之间的距离来计算本车辆将经过静止物体时的时间。当以这种方式所计算的两个时间相同时，确定本车辆有可能将与移动物体碰撞，并且通过语音等向驾驶员通知该可能性。

发明内容

上述技术基于这样的前提：由于静止物体位于移动物体的行进道路中，所以移动物体进入本车辆的行进道路以避开静止物体。然而，根据移动物体与静止物体之间的相对关系，移动物体有可能经过相对于静止物体行驶车道的相反侧。也就是说，在本车辆前方移动的物体将进入本车辆的行进道路的风险取决于物体之间的相对关系。本文中提到的相对关系包括方向、距离、相对速度和相对位置。在上述技术中，不执行基于物体之间的相对关系的风险等级的确定。

在为了碰撞避免而执行诸如驾驶操作上的干预的某些驾驶支持的情况下，优选的是，确定物体进入本车辆的行进道路的风险等级，并将确定结果反映到驾驶支持的细节中。当风险低但执行驾驶支持时，驾驶员有可能将对驾驶操作中的不必要的干预感到不舒适。另一方面，当风险高但不执行驾驶支持时，有可能碰撞将不会被避免。

本发明提供了一种可以提高避免本车辆与进入本车辆的行进道路的物体碰撞的可靠性同时抑制驾驶操作中的不必要的干预的车辆控制系统。

本发明的一个方面提供一种车辆控制系统，包括：物体识别单元，被配置成使用传感器识别在本车辆前方的至少一个物体；风险确定单元，被配置成确定所述至少一个物体进入本车辆的行进道路的风险；以及驾驶支持单元，被配置成当所述至少一个物体进入相对于本车辆设定在本车辆前方的目标区域时执行驾驶支持，以降低本车辆与所述至少一个物体发生碰撞的可能性。风险确定单元被配置成当所述至少一个物体包括两个或更多个物体时基于两个或更多个物体之间的相对关系来确定风险是高还是低，以及驾驶支持单元被配置成：将风险确定单元确定风险为高时的目标区域设定成大于风险确定单元确定风险为低时的目标区域。

当本车辆前方存在两个或更多个物体时，每个物体进入本车辆的风险取决于物体之间的相对关系。对于高风险的物体，可以增加驾驶支持的操作可能性，或者可以提前驾驶支持操作的时间点，从而可以提高避免与物体碰撞的可靠性。另一方面，对于低风险的物体，可以相对降低驾驶支持的操作可能性，或者可以延迟驾驶支持操作的时间点，从而可以抑制驾驶操作中的不必要干预。关于这一点，对于具有上述配置的车辆控制系统，可以通过相对扩大对于其风险被确定为高的物体的目标区域来增加驾驶支持的操作可能性或者提前驾驶支持操作的时间点。可以通过相对减小对于其风险被确定为低的物体的目标区域来降低驾驶支持的操作可能性或者延迟驾驶支持操作的时间点。

在该方面中，驾驶支持单元可以被配置成：至少在本车辆的宽度方向上将风险确定单元确定风险为高时的目标区域扩大成大于风险确定单元确定风险为低时的目标区域。

根据上述配置，可以增加对于其风险被确定为高的物体的驾驶支持的操作可能性，并增强避免与物体碰撞的可靠性。