[发明专利]一种基于应力波检测实现物料分拣的装置

说明书

本发明涉及一种基于应力波检测实现物料分拣的装置，其包括传送带、机械手、控制器和物料盒，所述控制器连接机械手，所述机械手安装在所述传送带侧边并悬置在所述传送带上方；所述机械手的一侧安装有应变片，所述应变片连接控制器。本发明通过机械手夹取物料时应变片对不同物料所产生的不同电阻变化，再由控制器检测该电阻变化并形成相应的应变波，从而获知当前夹取的物料类型，并控制机械手将物料放至相应的物料盒中，完成物料分类。该装置在进行物料分类时的精度高、速度快，且不受物料表面特征以及光线影响。

技术领域

本发明涉及物料分类领域，具体涉及一种基于应力波检测实现物料分拣的装置。

背景技术

物料分类可以实现资源整合,提高资源利用率。如建筑垃圾中废钢材分类后重新回炉，可以再加工制造成各种规格的钢材；废弃混凝土分类后可用于生产粗细骨料，生产相应强度等级的混凝土、砂浆；生活垃圾中废纸分类后可用于再生造纸；废旧金属大多可作为再生资源重新利用；农业中种子纯度等级的分类可用于种子的育选。目前物料分类方法常采用人工分拣、基于机器视觉的非接触式识别方法等，但是人工分拣存在低效率，且不能解决当下人工成本上涨这一日益突出的问题；基于机器视觉的非接触式识别方法即通过非接触式的传感器如摄像头、红外光谱仪等获取物料信息如轮廓，颜色，形状，热成像等，其信息的获取受光线的影响较大，且不便放置采光设备；而在一些复杂条件下，如物料材质不一，物料表面被污渍覆盖时，较难以区别出物料的类型。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于应力波检测实现物料分拣的装置，其能够快速准确地进行物料分拣。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种基于应力波检测实现物料分拣的装置，其特征在于：所述装置包括传送带、机械手、控制器和物料盒，所述控制器连接机械手，所述机械手安装在所述传送带侧边并悬置在所述传送带上方；所述机械手的一侧安装有应变片，所述应变片连接控制器。

所述物料盒设置在传送带两侧，其数量其数量为两个以上。

采用上述方案后，本发明利用不同物料变形特性和恢复特性的区别，使得机械手夹取物料时应变片对不同物料所产生的不同电阻变化，通过控制器检测该电阻变化并形成相应的应变波，从而获知当前夹取的物料类型，并控制机械手将物料放至相应的物料盒中，完成物料分类。该装置在进行物料分类时的精度高、速度快，且不受物料表面特征以及光线影响。

附图说明

图1为本发明基于应力波检测实现物料分拣的装置结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本发明揭示了一种基于应力波检测实现物料分拣的装置，其包括传送带4、机械手1、应变片2、控制器3和物料盒5，其中，控制器3连接机械手1，机械手1安装在传送带4侧边并悬置在传送带4上方。在机械手1的一侧粘贴有应变片2，该应变片2连接控制器3。

传送带4用于传送待分类的混合物料，机械手1则用于夹取物料，应变片2在机械手1夹取物料时产生的电阻变化，该电阻变化能够被控制器3检测到，控制器3则根据电阻变化判断机械手1此时抓取的物料种类，进而控制机械手1的运动轨迹，将物料放入相应的物料盒5中，物料盒5设置在传送带4两侧，其数量与混合物料中的物料种类数相同，当物料种类增多时，物料盒5的数量也随之增多。

其工作原理如下：待分类物料混合物由传送带4输送，当机械手1收到指令抓取物料时，机械手1的两个机械爪在气动力作用下向内水平移动形成抓取动作，此时，安装在机械手1的一侧的应变片2在机械手1夹取物料时产生电阻变化，控制器3检测到该电阻变化，并转换为应变波。因为不同的物料的变形特性及恢复特性有所区别，所以使得不同物料的应变波也有所不同，故控制器3可通过应变波来识别物料的类型，从而控制机械手1的移动轨迹，将物料放入相应的物料盒5中完成物料分类。