[发明专利]焊接方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种焊接方法，其特征在于，所述方法包括：

通过图像采集设备获取器件的当前图像；

识别所述当前图像中满足预设条件的目标图像，其中，所述目标图像为所述器件的待焊接部位的图像；

根据所述目标图像确定所述器件的待焊接部位的位置信息；

根据所述位置信息控制焊接装置对所述待焊接部位进行焊接；

根据所述位置信息生成数控程序指令；所述位置信息为坐标值，所述根据所述数控程序指令控制焊接装置对所述待焊接部位进行焊接的步骤包括：

响应所述数控程序指令，根据所述位置信息确定数N个精确插补坐标；

通过确定被逼近的位置信息，所形成的形状类型确定相邻的M个所述精确插补坐标的具体数值，其中，M小于N，且所述形状类型弧度越大，确定M的数值越小；

根据M个精确插补坐标计算平均插补坐标，作为插补坐标；根据所述插补坐标控制焊接装置移动对所述待焊接部位进行焊接。

2.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述图像采集设备为200～1000万像素工业相机。

3.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，预先采集所述待焊接部位图像，以作为基准图像；所述识别所述当前图像中满足预设条件的目标图像的步骤包括：

根据所述基准图像确定所述当前图像中是否包含与所述基准图像满足预设相似度阈值的子图像；

如果包含与所述基准图像满足预设相似度阈值的子图像，则确定所述子图像为满足预设条件的目标图像。

4.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定所述器件的待焊接部位的位置信息的步骤包括：

获取所述目标图像在所述当前图像中的第一位置信息；

根据预设映射关系将所述第一位置信息映射出所述待焊接部位的实际位置信息。

5.如权利要求4所述的焊接方法，其特征在于，所述预设映射关系为通过黑白棋盘格标定的方式确定的图像采集设备的图像坐标系与世界坐标系的映射关系。

6.一种焊接设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其中，处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述焊接方法的步骤。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如权利要求1至5任一项所述焊接方法的步骤。