[发明专利]焊接方法、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种焊接方法，通过图像采集设备获取器件的当前图像；识别当前图像中满足预设条件的目标图像，其中，目标图像为器件的待焊接部位的图像；根据目标图像确定器件的待焊接部位的位置信息；根据位置信息控制焊接装置对待焊接部位进行焊接。本申请还提供了焊接装置和存储介质。通过本申请提供的焊接方法、设备和计算机存储介质可实现对待焊接部位边缘轮廓的高精度识别，同时，焊接速度可达到速度要求，通过此种方式实现精确自动焊接的目的。

技术领域

本申请涉及工件自动化加工控制领域，尤其涉及一种焊接方法、设备和存储介质。

背景技术

随着自动化应用的普及以及机器视觉的发展，自动化焊接已然成为趋势，激光焊接更是因为其焊接精度高，无污染的特点而被广泛应用。金属性器具用品每年的产量非常大，如热水壶，保温瓶等等，焊接是其加工的一道关键工序，但目前焊接方式大多还是采用手工焊接，其焊接效率低且效果一般。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种焊接方法、设备和存储介质，以解决现有焊接方式效率低下且精度不高的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种焊接方法，所述方法包括：通过图像采集设备获取器件的当前图像；识别所述当前图像中满足预设条件的目标图像，其中，所述目标图像为所述器件的待焊接部位的图像；根据所述目标图像确定所述器件的待焊接部位的位置信息；根据所述位置信息控制焊接装置对所述待焊接部位进行焊接。

可选地，所述图像采集设备为200～1000万像素工业相机。

可选地，预先采集所述待焊接部位图像，以作为基准图像；所述识别所述当前图像中满足预设条件的目标图像的步骤包括：根据所述基准图像确定所述当前图像中是否包含与所述基准图像满足预设相似度阈值的子图像；如果包含与所述基准图像满足预设相似度阈值的子图像，则确定所述子图像为满足预设条件的目标图像。

可选地，所述根据所述目标图像确定所述器件的待焊接部位的位置信息的步骤包括：获取所述目标图像在所述当前图像中的第一位置信息；根据预设映射关系将所述第一位置信息映射出所述待焊接部位的实际位置信息。

可选地，所述预设映射关系为通过黑白棋盘格标定的方式确定的图像采集设备的图像坐标系与世界坐标系的映射关系。

可选地，所述根据所述位置信息控制焊接装置对所述待焊接部位进行焊接的步骤包括：根据所述位置信息生成数控程序指令；根据所述数控程序指令控制焊接装置对所述待焊接部位进行焊接。

可选地，所述位置信息为坐标值，所述根据所述数控程序指令控制焊接装置对所述待焊接部位进行焊接的步骤包括：响应所述数控程序指令，根据所述位置信息确定插补坐标；根据所述插补坐标控制焊接装置移动对所述待焊接部位进行焊接。

可选地，所述根据所述位置信息确定插补坐标的步骤包括：根据位置信息确定数N个精确插补坐标；获取相邻的M个所述精确插补坐标，其中，M小于N；根据所述M个精确插补坐标计算平均插补坐标，以作为所述插补坐标。

本申请还提供一种焊接设备，所述设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其中，处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述焊接方法的步骤。

本申请还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质有一个或多个程序，所述一个或多个程序被一个或多个处理器执行，以实现如权利要求1至8任一项所述焊接方法的步骤。