[发明专利]槟榔智能切割方法和装置

权利要求书

1.一种槟榔智能切割方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取槟榔的位置；

当槟榔到达预设位置时，进行以下操作：

判断槟榔是否符合被切割条件；以及

若槟榔符合所述被切割条件，则对槟榔执行切割操作；

若槟榔不符合所述被切割条件，则对槟榔执行移除所述预设位置操作；

其中，所述获取槟榔的位置的步骤包括：

通过图像摄取装置获取槟榔在进料机构中的图像；

对所述图像依据机器视觉算法进行槟榔方位特征提取；以及

通过提取的多个所述方位特征确定槟榔的位置；

其中，所述当槟榔到达预设位置时，判断槟榔是否符合被切割条件的步骤包括：

通过图像摄取装置获取所述预设位置上的槟榔的图像；

对图像中的槟榔的多个属性参数提取；

提取的所述多个属性参数满足预设属性参数，则判断槟榔符合所述被切割条件；

其中，将槟榔通过传送装置传送至垂直上方为抓取机构位置定义为所述预设位置；

其中，对槟榔执行切割的步骤包括：

通过机器视觉算法计算获取槟榔的角度；以及

将槟榔的角度通过预设次数调整至满足槟榔的预设切割角度，完成对槟榔的切割操作，

其中，所述预设次数为5次；

其中，所述对槟榔执行移除所述预设位置操作包括，未被抓取的槟榔在随着传送皮带到达废料出口时自动掉落剔除，以及如果连续5次调整角度后仍然无法满足切割要求，就视为废弃品，处理控制系统向机械手发送信号并实时通过视觉计算机械手的位置，机械手抓取机构快速运行到废料出口上方后停止，废弃槟榔从废料出口掉出。

2.根据权利要求1所述的槟榔智能切割方法，其特征在于，所述多个属性参数包括：槟榔的长度参数、槟榔的宽度参数、槟榔的形状参数。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现所述权利要求1-2中任一项所述方法的步骤。

4.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现所述权利要求1-2中任一项所述方法的步骤。