[发明专利]提升传感器关联效率的方法

权利要求书

1.一种提升传感器关联效率的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1.建立第一滤波器并设置第一滤波器的第一阈值；计算每一目标检测位置与每一目标预测位置分别在x向和y向的距离，通过第一滤波器判断目标检测位置与目标预测位置在x向的距离和在y向的距离之和是否大于第一阈值，若是，则认为两者不相关，并将两者之间的关联距离设置为K并存入容器中，否则计算两者之间的直线距离D，并将其作为关联距离存入容器中；

步骤2.建立第二滤波器，通过第二滤波器查找出容器中的最小D,记为Dmin，并认定Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置为潜在关联对象；

步骤3.建立第三滤波器，设置第三滤波器的第二阈值，通过第三滤波器判断关联距离Dmin是否小于第二阈值，若小于，则认为Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置相互关联，否则认为两者不相关联。

2.根据权利要求1所述的提升传感器关联效率的方法，其特征在于：在执行步骤1之前，先对传感器数据进行预处理，包括以下步骤：

步骤a、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV，目标检测位置inputV={ input1,input2,input3,…,inputx,…,inputm}，m表示传感器当前帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；

步骤b、判断目标预测位置trackV是否为空，其中，目标预测位置trackV={ track1，track2，track3，trackx，…, trackn }，n表示上一帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；

步骤c、若目标预测位置trackV为空，将目标预测位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若目标预测位置trackV为非空时，则进入步骤d；

步骤d、判断目标预测位置trackV与目标检测位置inputV时间戳差是否小于预设值A，其中，目标预测位置trackV的时间戳为T_track，目标检测位置inputV的时间戳为T_input；若否，将目标预测位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若是，则进入步骤e；

步骤e、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的目标预测位置trackV。

3.根据权利要求2所述的提升传感器关联效率的方法，其特征在于：所述步骤a中，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，具体为：

从传感器获取目标物体的绝对速度；

从CAN总线获取本车的绝对速度；

根据目标物体和本车的绝对速度计算出两者的相对速度。

4.根据权利要求2或3所述的提升传感器关联效率的方法，其特征在于：所述步骤e中，T_input时刻时的目标预测位置的计算公式如下：

T_input时刻时的目标预测位置trackV=T_track时刻时的目标预测位置trackV+（T_input-T_track）*本车与目标物体的相对速度。

5.根据权利要求1至3任一所述的提升传感器关联效率的方法，其特征在于：

若关联成功，则将目标检测位置和目标预测位置均保存；

若关联失败，则仅将目标检测位置保存。