[发明专利]提升传感器关联效率的方法

说明书

本发明公开了一种提升传感器关联效率的方法，包括：建立第一滤波器；计算每一目标检测位置与每一目标预测位置在x向和y向的距离，判断x向的距离和在y向的距离之和是否大于第一阈值，若是，则认为两者不相关，并将两者之间的关联距离设置为K并存入容器中，否则计算两者之间的直线距离D，并将其作为关联距离存入容器中；建立第二滤波器，通过第二滤波器查找出容器中的最小D,记为Dmin，并认定Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置为潜在关联对象；建立第三滤波器，通过第三滤波器判断关联距离Dmin是否小于第二阈值，若小于，则认为Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置相互关联，否则认为两者不相关联。本发明提高了关联效率，保证了关联结果的精度。

技术领域

本发明属于传感器数据处理技术领域，具体涉及一种提升传感器关联效率的方法。

背景技术

随着现代技术进步和科技发展，人们对车辆的要求越来越高，在满足传统行驶的基础上，还需要能够实现车辆的智能化控制，如无人驾驶汽车、自适应巡航、车辆主动安全、全自动泊车等功能。其中用于环境和情景感知的传感器模块（比如：激光雷达、毫米波雷达和摄像头等）是智能化控制中的重要组成部分，对单个传感器所采集数据的处理以及多个传感器所采集数据的融合都至关重要。

因此，有必要开发一种新的提升传感器关联效率的方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种提升传感器关联效率的方法，既能提高关联效率，又能保证关联结果的精度。

本发明所述的提升传感器关联效率的方法，包括以下步骤：

建立第一滤波器并设置第一滤波器的第一阈值；计算每一目标检测位置与每一目标预测位置在x向和y向的距离，通过第一滤波器判断目标检测位置与目标预测位置在x向的距离和在y向的距离之和是否大于第一阈值，若是，则认为两者不相关，并将两者之间的关联距离设置为K并存入容器中，否则计算两者之间的直线距离D，并将其作为关联距离存入容器中；

建立第二滤波器，通过第二滤波器查找出容器中的最小D,记为Dmin，并认定Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置为潜在关联对象；

建立第三滤波器，设置第三滤波器的第二阈值，通过第三滤波器判断关联距离Dmin是否小于第二阈值，若小于，则认为Dmin对应的目标检测位置与目标预测位置相互关联，否则认为两者不相关联。

在执行步骤1之前，先对传感器数据进行预处理，包括以下步骤：

步骤a、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV，目标检测位置inputV={ input1,input2,input3,…,inputx,…,inputm}，m表示传感器当前帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；

步骤b、判断目标预测位置trackV是否为空，其中，目标预测位置trackV={track1，track2，track3，trackx，…, trackn }，n表示上一帧传感器数据中所包含的目标物体的个数；

步骤c、若目标预测位置trackV为空，将目标预测位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若目标预测位置trackV为非空时，则进入步骤d；

步骤d、判断目标预测位置trackV与目标检测位置inputV时间戳差是否小于预设值A，其中，目标预测位置trackV的时间戳为T_track，目标检测位置inputV的时间戳为T_input；若否，将目标预测位置trackV设置为当前目标检测位置inputV；若是，则进入步骤e；

步骤e、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的目标预测位置trackV。