[发明专利]基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统，其特征在于：包括无线充电平台模块、电网供电模块、云终端模块以及WIFI通信模块；所述电网供电模块与无线充电平台模块连接，所述无线充电平台模块与巡线机器人连接，所述云终端模块通过WIFI通信模块分别与巡线机器人、无线充电平台模块、电网供电模块连接，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制巡线机器人的运动，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制无线充电平台模块的运行状态，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制电网供电模块对无线充电平台模块的供电与否。

2.根据权利要求1所述的基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统，其特征在于：所述巡线机器人包括内置电源、线路故障检测装置、动力装置、蓝牙装置，其中，所述蓝牙装置与无线充电平台模块的蓝牙装置相匹配，所述巡线机器人沿着云终端模块给定的轨道进行巡线，所述线路故障检测装置对线路的故障进行检测，所述内置电源对巡线机器人进行供电，所述内置电源与无线充电平台模块的机器人侧副边线圈通过电力电子变流电路进行连接。

3.根据权利要求1所述的基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统，其特征在于：所述无线充电平台模块包括电网侧原边线圈、机器人侧副边线圈、蓝牙装置，其中，所述电网侧原边线圈与机器人侧副边线圈基于磁振耦合原理建立电磁联系，所述电网侧原边线圈连接电网供电模块，所述机器人侧副边线圈连接巡线机器人，通过机器人侧副边线圈为巡线机器人的内置电源供电，所述蓝牙装置与巡线机器人的蓝牙装置相匹配。

4.根据权利要求1所述的基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统，其特征在于：所述电网供电模块包括开关电路和供电电路，其中，所述开关电路通过WIFI通信模块与云终端模块连接，所述云终端模块控制其通断，所述供电电路与无线充电平台模块连接。

5.权利要求1至4任何一项所述基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统的控制方法，其特征在于：

当巡线机器人的内置电源电量高于设定阈值时，巡线机器人按照云终端模块给定的预设巡线路线进行巡线，通过线路故障检测装置对线路故障进行检测，将检测图像及数据通过WIFI通信模块传输给云终端模块，云终端模块对其进行分析，判断线路的运行状态，当云终端模块根据检测图像及数据判断线路发生故障时，云终端模块将故障地点、故障情况信息发送给线路巡检运维班组，由班组对线路进行维修处理，巡线机器人继续巡线；

当巡线机器人的内置电源电量等于或低于设定阈值时，巡线机器人通过WIFI通信模块将电量不足的信息传递给云终端模块，同时开启自身的蓝牙装置，云终端模块通过WIFI通信模块发信给距离巡线机器人最近的无线充电平台模块，无线充电平台模块开启自身的蓝牙装置，当巡线机器人的蓝牙模块与无线充电平台模块的蓝牙模块相匹配时，巡线机器人减速并停在指定区域，在该指定区域，电网侧原边线圈到机器人侧副边线圈的电能传输效率到达最高，巡线机器人与无线充电平台模块的蓝牙模块关闭，此时无线充电平台模块通过WIFI通信模块向云终端模块发信，云终端模块通过WIFI通信模块使电网供电模块的开关电路导通，供电电路开始为无线充电平台模块供电，无线充电平台模块的电网侧原边线圈接收电能，并通过磁振耦合原理传输到机器人侧副边线圈，机器人侧副边线圈连接到巡线机器人的内置电源为其充电，当巡线机器人的内置电源检测到电量充满时，巡线机器人通过WIFI通信模块向云终端模块发信，云终端模块通过WIFI通信模块控制电网供电模块的开关电路关断，充电停止，巡线机器人按照云终端模块给定线路继续巡线。