[发明专利]基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统及其控制方法，包括无线充电平台模块、电网供电模块、云终端模块以及WIFI通信模块；所述电网供电模块与无线充电平台模块连接，所述无线充电平台模块与巡线机器人连接，所述云终端模块通过WIFI通信模块分别与巡线机器人、无线充电平台模块、电网供电模块连接，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制巡线机器人的运动，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制无线充电平台模块的运行状态，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制电网供电模块对无线充电平台模块的供电与否。本发明可有效解决目前电缆沟巡检技术浪费人力物力，效率较低，安全性较低等多种缺点。

技术领域

本发明涉及无线充电的技术领域，尤其是指一种基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统及其控制方法。

背景技术

业内习知，电缆沟是电力系统必不可少的基础设施，随着我国电力需求量的不断增长、电网规模的不断扩大，配电网电缆的应用越来越广泛。大部分电缆敷设于电缆沟中，电缆沟内空间狭小、夏季温度高、气体环境恶劣，沟下巡检行走不便且需要携带多种工器具；在电缆沟发生紧急事件时，如起火、冒烟或不明原因断电等，抢修人员应急抢修工作费时费力，无法靠近事故现场第一时间处理，且容易造成人身伤害。

目前研制中的电缆沟智能巡检机器人充电方式均为有线充电，使用有线电能传输系统给电缆沟智能巡检机器人充电存在以下的隐患：电缆沟里杂物较多，容易积攒灰尘，插座被易燃物压住或粉尘落入易造成起火；插头在电缆沟环境损坏时不及时更换，可能会造成短路或火花，引起可燃物起火。电缆的外绝缘物质属于易燃材料，且在密闭多尘空间中容易形成粉尘爆炸。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出了一种基于磁振耦合式无线充电的电缆隧道巡线机器人系统及其控制方法，可有效解决目前电缆沟巡检技术浪费人力物力，效率较低，安全性较低等多种缺点。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案如下：

基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统，包括无线充电平台模块、电网供电模块、云终端模块以及WIFI通信模块；所述电网供电模块与无线充电平台模块连接，所述无线充电平台模块与巡线机器人连接，所述云终端模块通过WIFI通信模块分别与巡线机器人、无线充电平台模块、电网供电模块连接，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制巡线机器人的运动，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制无线充电平台模块的运行状态，所述云终端模块通过WIFI通信模块控制电网供电模块对无线充电平台模块的供电与否。

所述巡线机器人包括内置电源、线路故障检测装置、动力装置、蓝牙装置，其中，所述蓝牙装置与无线充电平台模块的蓝牙装置相匹配，所述巡线机器人沿着云终端模块给定的轨道进行巡线，所述线路故障检测装置对线路的故障进行检测，所述内置电源对巡线机器人进行供电，所述内置电源与无线充电平台模块的机器人侧副边线圈通过电力电子变流电路进行连接。

所述无线充电平台模块包括电网侧原边线圈、机器人侧副边线圈、蓝牙装置，其中，所述电网侧原边线圈与机器人侧副边线圈基于磁振耦合原理建立电磁联系，所述电网侧原边线圈连接电网供电模块，所述机器人侧副边线圈连接巡线机器人，通过机器人侧副边线圈为巡线机器人的内置电源供电，所述蓝牙装置与巡线机器人的蓝牙装置相匹配。

所述电网供电模块包括开关电路和供电电路，其中，所述开关电路通过WIFI通信模块与云终端模块连接，所述云终端模块控制其通断，所述供电电路与无线充电平台模块连接。

所述基于无线充电的电缆隧道巡线机器人系统的控制方法，其具体情况如下：