[发明专利]一种仿生机器人手爪

权利要求书

1.一种仿生机器人手爪，其特征在于：包括顶盖（1），所述顶盖（1）为凸台装，所述顶盖（1）的上端设有通孔（1-1），所述通孔（1-1）内设有第三密封槽（1-7），所述顶盖（1）的上端设有若干个第一沉头螺纹孔（1-2）和若干个第二沉头螺纹孔（1-3），所述顶盖（1）的上端设有第一沉孔（1-4），所述第一沉孔（1-4）的下端设有第一密封槽（1-5），所述顶盖（1）通过安装在第一沉头螺纹孔（1-2）内的第一螺钉（3）与圆筒（2）固定。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述通孔（1-1）内设有与其转动连接的转轴（10），所述第二沉头螺纹孔（1-3）与固定装置通过螺钉固定，所述圆筒（2）的侧面设有出油口（2-1），所述出油口（2-1）的内部设有与其滑动连接的出油口塞（5），所述出油口塞（5）的另一端设有盲孔（5-1），所述盲孔（5-1）与锥形槽（5-2）连通，所述锥形槽（5-2）位于油口塞（5）的上端，所述第一沉孔（1-4）内设有与其滑动连接的导油管（4）。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述导油管（4）的内部设有通孔（4-1），所述导油管（4）的下端为锥形头（4-2），所述锥形头（4-2）位于锥形槽（5-2）内，所述导油管（4）与盲孔（5-1）连通，所述圆筒（2）的内部设有两个环形槽（2-2），所述环形槽（2-2）内设有橡胶圈（8），所述橡胶圈（8）固定在橡胶圈槽（7-1）内，所述橡胶圈槽（7-1）设在套筒（7）内，所述转轴（10）通过轴承与套筒（7）内圈转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述圆筒（2）通过第一螺钉（3）与凸台（6）固定，所述凸台（6）的下端固定有圆台（18），所述转轴（10）穿过凸台（6），所述转轴（10）的下端为螺纹杆（10-1），所述螺纹杆（10-1）位于圆台（18）内的空腔内，所述圆台（18）的下端设有转动槽（18-1），所述螺纹杆（10-1）与齿轮（11）啮合，所述齿轮（11）位于圆台（18）内的空腔内，并与圆台（18）转动连接，所述齿轮（11）与异形齿轮（12）的齿（12-1）啮合，所述异形齿轮（12）位于转动槽（18-1）内并与其转动连接。

5.根据权利要求2、4所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述异形齿轮（12）的下端固定有转动臂（12-2），所述转动臂（12-2）上设有两个螺纹孔（12-3），所述螺纹孔（12-3）内设有与其螺纹连接的第二螺钉（16），所述第二螺钉（16）将手指（13）与螺纹孔（12-3）固定，所述手指（13）的外侧包覆有保护层（14），所述手指（13）的内侧设有防滑层（15）。

6.根据权利要求1、2、3所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述第一密封槽（1-5）、第二密封槽（1-6）、第三密封槽（1-7）、圆筒（2）与凸台（6）连接处、转轴（10）与凸台（6）转动处内均设有密封毛毡（9），所述齿轮（11）与异形齿轮（12）转动处均设有金属垫片（17）。

7.根据权利要求2、5所述的一种仿生机器人手爪，其特征在于：所述转轴（10）的上端与伺服电机联接，所述齿（12-1）位于异形齿轮（12）的一侧且分布圆周的角度为180°，所述防滑层（15）由工业耐磨橡胶制成。