[发明专利]武器平台、具有该平台的反蛙人武器系统及作业方法

权利要求书

1.一种反蛙人武器系统的作业方法，所述反蛙人武器系统包括便携式火控箱（6）；与所述便携式火控箱（6）连接的武器站和探测声呐（7）；其特征在于，所述武器站包括平面旋转机构（1），与所述平面旋转机构（1）顶部连接的俯仰机构（2），设置在所述平面旋转机构（1）与俯仰机构（2）之间的第一密封圈（3），与所述俯仰机构（2）连接的自动榴弹发射器（4）和弹箱组件（5）；所述平面旋转机构（1）包括底座（101），内圈与所述底座（101）连接的交叉滚子轴承（102），与所述交叉滚子轴承（102）的外圈连接的箱体（103），定子与所述箱体（103）连接的第一电动机（106），与所述第一电动机（106）的转子同轴连接的驱动轴（105），与底座（101）固定连接、且与所述驱动轴（105）同轴传动连接的联轴器（104），通过支架与所述箱体（103）连接、且与第一电动机的驱动轴（105）一端连接的第一绝对值编码器（107），设置在底座（101）与箱体（103）之间的第二密封圈（108）；所述俯仰机构（2）包括与箱体（103）上端连接的机架（201），分别与所述机架（201）枢接的第一耳轴（202）和第二耳轴（203），两侧分别与所述第一耳轴（202）和第二耳轴（203）连接的摇架（204），定子与所述机架（201）固定连接、输出轴与所述第一耳轴（202）连接的第二电动机（205），与所述第二电动机（205）的外壳支架连接、且与第二电动机（205）的输出轴一端连接的第二绝对值编码器（206）；所述自动榴弹发射器（4）和弹箱组件（5）与所述摇架（204）固定连接；所述武器站还包括设置在所述箱体（103）内的主控制板，与所述主控制板连接，分别控制第一电动机、第二电动机（205）和自动榴弹发射器（4）的电机驱动器；所述便携式火控箱（6）包括与主控制板和探测声呐（7）连接的火控计算机、与火控计算机连接的操作键盘和操作手柄；反蛙人武器系统作业过程包括以下步骤：

将探测声呐（7）安装在海底或者岸边，或吊放在舰艇下，通过通讯电缆与便携式火控箱（6）连接，并与电源连接；

将武器站固定在岸边或舰艇上，通过通讯电缆与便携式火控箱（6）连接，并与电源连接；人工对自动榴弹发射器（4）和弹箱组件（5）进行弹药装填；

便携式火控箱（6）上电开机后，火控计算机进行初始化，初始化后显示器上显示人机界面；火控计算机与主控制板进行通信，主控制板实时向火控计算机反馈自动榴弹发射器（4）的射角、射向和余弹数量信息；

系统检查设置和弹药装载完毕后，操作员启动便携式火控箱（6）上的操作键盘，使探测声呐（7）开机工作，系统进入待机执勤状态；

探测声呐（7）对监测区域进行实时监测、目标识别与跟踪，发现目标侵入防区后，探测声呐（7）发出报警信息；

探测声呐（7）发现目标后，继续对监测区域进行监测，同时对发现的目标进行跟踪和报警；探测声呐（7）把探测到的目标数据通过通讯电缆发送到火控计算机；

火控计算机接收探测声呐（7）发送的目标信息，完成目标信息处理，将处理后的目标信息实时显示在显示器上；并根据目标的运动信息，进行目标威胁性分析，系统进入作战工作模式；

作战工作模式分为自主作战模式和遥控作战模式，

自主作战模式：火控计算机根据目标威胁性分析后，自动锁定威胁程度最大的目标，根据目标的运动信息，采用数学模型进行火控计算，并自动求取自动榴弹发射器（4）的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数；火控计算机向主控制板传输自动榴弹发射器（4）的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数指令；主控制板控制电机驱动器驱动第一电动机使箱体（103）按指令的方向角度进行旋转，主控制板控制电机驱动器驱动第二电动机（205）使俯仰机构（2）按指令的角度进行旋转；自动榴弹发射器（4）的射击方向角度、俯仰角度调整后，主控制板控制电机驱动器控制自动榴弹发射器（4）按发射指令实现榴弹发射；主控制板实时向火控计算机反馈指令执行后的状态参数；

遥控作战模式：操作员启动便携式火控箱（6）上的人工操作按键，进入遥控作战模式；操作员根据火控计算机的提示进行人工决策，操作操作手柄前后左右摇摆以锁定显示器上出现的目标，并根据火控计算机的提示人工选择射击方案；火控计算机根据锁定目标的参数，采用数学模型进行火控计算，并自动求取自动榴弹发射器（4）的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数；火控计算机向主控制板传输自动榴弹发射器（4）的射击方向角度、俯仰角度及发射弹数指令；主控制板控制电机驱动器驱动第一电动机使箱体（103）按指令的方向角度进行旋转，主控制板控制电机驱动器驱动第二电动机（205）使俯仰机构（2）按指令的角度进行旋转；自动榴弹发射器（4）的射击方向角度、俯仰角度调整后，操作人员按下射击控制按钮，主控制板控制电机驱动器控制自动榴弹发射器（4）按发射指令实现榴弹发射；主控制板实时向火控计算机反馈指令执行后的状态参数。