[发明专利]一种波纹充气伸缩型可变形圆柱滚筒行走装置

权利要求书

1.一种波纹充气伸缩型可变形圆柱滚筒行走装置，其特征在于：包括矩形的车体框架，所述的车体框架两侧安装有安装有车轮，车轮安装有有车轮电机，通过车轮电机带动车轮转动，

矩形的车体框架两侧还安装有环形波纹充气囊，所述的环形波纹充气囊是由若干个气囊单元,组成的，形成圆环形状，每个气囊单元的外侧还安装有拨水曲叶轮。

2.根据权利要求1所述的一种波纹充气伸缩型可变形圆柱滚筒行走装置，其特征在于：所述的气囊单元包括波纹气囊皮，纹气囊皮前后两端安装有前端铰接和末端铰接，前端铰接和末端铰接之间固定弹簧杆，弹簧杆由弹簧、缸体组成，在未充气状态，弹簧处于初始状态，充气时，弹簧处于被拉伸状态，所述的纹气囊皮还连通有充气装置，所述的充气装置包括气体风桨、电磁气阀、充气管道，所述的充气管道分别连通各个气囊单元，

气体风桨鼓风，将气体压缩至气道中，控制电磁气阀，待电磁气阀打开之后，气体通过充气管道吹入各个气囊单元，进而实现整个装置圆柱化，有利于在海面的通行 。