[发明专利]自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

驱动模块，与所述机器人主体连接，被配置为驱动所述自移动机器人在待清洁面上移动；

碰撞传感器，安装于所述机器人主体，所述碰撞传感器被配置为感测所述自移动机器人与障碍物的碰撞信息；

红外沿墙传感器，安装于所述机器人主体，所述红外沿墙传感器被配置为朝向所述机器人主体的外围发射红外光线，并响应于经由障碍物反射的红外光线生成探测信号，所述探测信号用于表征所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系；以及

控制器，安装于所述机器人主体，所述控制器被配置为：

响应于所述碰撞信息控制所述驱动模块，以驱动所述自移动机器人执行预设动作；

根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作期间生成的探测信号来更新沿边阈值；

所述自移动机器人更新所述沿边阈值后进入沿边模式，根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作之后的沿边模式期间生成的探测信号以及更新后的沿边阈值调整所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系；

其中，根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作期间生成的探测信号来更新沿边阈值，包括：

控制所述自移动机器人旋转；

根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人旋转期间生成的多个探测信号，确定所述探测信号的最大值；

选取比例系数，其中，所述预设的比例系数取值为大于零小于等于一；

将选取的比例系数与所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人旋转期间生成的探测信号的最大值的乘积确定为所述自移动机器人的沿边阈值。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还设置有若干阈值范围，所述控制器根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人旋转期间的探测信号的最大值所在的阈值范围来选择对应的比例系数。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人旋转期间的探测信号的最大值所在的上限值越大的阈值范围，所选择的对应的比例系数越小。

4.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，若所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作之后的沿边模式期间生成的探测信号大于更新后的沿边阈值，则控制所述自移动机器人向远离所述红外沿墙传感器的一侧偏转，以便增大所述自移动机器人与障碍物之间的距离。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，若所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作之后的沿边模式期间生成的探测信号小于所述更新后的沿边阈值，则控制所述自移动机器人向靠近所述红外沿墙传感器的一侧偏转，以便减小所述自移动机器人与障碍物之间的距离。

6.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述红外沿墙传感器至少为一个，设置于所述机器人主体的左侧或右侧；

若所述红外沿墙传感器设置在所述机器人主体的左侧，所述碰撞传感器被触发时，所述控制器控制所述自移动机器人向右旋转；

若所述红外沿墙传感器设置在所述机器人主体的右侧，所述碰撞传感器被触发时，所述控制器控制所述自移动机器人向左旋转。