[发明专利]自移动机器人

说明书

本发明公开了一种自移动机器人，包括机器人主体、驱动所述自移动机器人在待清洁面上移动的驱动模块、被配置为感测所述自移动机器人与障碍物的碰撞信息的碰撞传感器、可以生成用于表征所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系的红外沿墙传感器及控制器。所述控制器根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作期间生成的探测信号来更新沿边阈值，根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作之后的沿边模式期间生成的探测信号以及更新后的沿边阈值调整所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系。采用本发明，具有可以使所述自移动机器人较大颜色差异的复杂环境中沿边行走工作的优点。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种自移动机器人。

背景技术

自移动机器人，一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用。近年来，随着服务行业的崛起，服务机器人越来越受到人们的青睐，服务机器人包括医疗机器人、安防机器人、迎宾机器人、清洁机器人等。

现有技术中，自移动机器人在工作过程中，医疗机器人或迎宾机器人需要沿着一定的路径行走，或者设置其根据探测墙或其他物体的边沿行走。清洁机器人会设置其沿着墙壁边缘或障碍物边缘清扫，以提高覆盖率及清洁效果。但是现有技术中，探测所述自移动机器人的沿边情况是预先设定一个固定阈值，自移动机器人沿边行走过程中，根据墙检传感器接收信号的强弱与固定阈值比较，以调整所述自移动机器人沿边行走。这种方法由于反射面的颜色差别大导致反射回来的光照强度不一致，无法在较复杂环境中的应用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自移动机器人，所述自移动机器人可以在存在较大颜色差异的复杂环境中的沿边行走。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

本发明提供一种自移动机器人，包括：

机器人主体；

驱动模块，与所述机器人主体连接，被配置为驱动所述自移动机器人在待清洁面上移动；

碰撞传感器，安装于所述机器人主体，所述碰撞传感器被配置为感测所述自移动机器人与障碍物的碰撞信息；

红外沿墙传感器，安装于所述机器人主体，所述红外沿墙传感器被配置为朝向所述机器人主体的外围发射红外光线，并响应于经由障碍物反射的红外光线生成探测信号，所述探测信号用于表征所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系；以及

控制器，安装于所述机器人主体，所述控制器被配置为：

响应于所述碰撞信息控制所述驱动模块，以驱动所述自移动机器人执行预设动作；

根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作期间生成的探测信号来更新沿边阈值；

根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作之后的沿边模式期间生成的探测信号以及更新后的沿边阈值调整所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作期间生成的探测信号来更新沿边阈值，包括：

控制所述自移动机器人旋转；

根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人旋转期间生成的探测信号来更新沿边阈值。

在本发明的一个实施例中，所述根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人旋转期间生成的探测信号来更新沿边阈值包括：

根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人旋转期间生成的多个探测信号，确定所述探测信号的最大值；

选取比例数数；