[发明专利]适于汽车焊装生产线的机器人抓具存放设备

说明书

本发明公开了一种适于汽车焊装生产线的机器人抓具存放设备，包括存放架、第一定位装置和第二定位装置，第一定位装置包括为沿第一方向可移动设置的第一浮动机构和在第一浮动机构上为沿第二方向可移动设置的第一定位机构，第二定位装置包括为沿第二方向可移动设置的第二浮动机构和在第二浮动机构上为沿第一方向可移动设置的第二定位机构，第一方向和第二方向相垂直。本发明的存放设备通过设置两个不同方向的滑动实现了存放和拾取机器人抓具过程中两个方向的浮动，避免机器人抓具定位配合过程中的刚性碰撞和摩擦的卡顿现象出现，保护机器人的关节轴、抓具和存放设备自身部件的损伤，节省了拾取和存放所需的时间，提高了操作效率。

技术领域

本发明属于汽车焊装生产线技术领域，具体地说，本发明涉及一种适于汽车焊装生产线的机器人抓具存放设备。

背景技术

汽车焊装生产线上，多车型柔性切换中的抓具系统，由机器人从抓具存放架上拾取抓具，或将抓具存放在抓具存放架上。抓具与存放架之间通过定位机构保证位置精度，而机器人自身存在的精度误差及抓具存放系统加工误差导致机器人在拾取和存放抓具过程中会出现卡顿现象，拾取和存放抓具时花费较多时间，效率低，而且还会出现刚性碰撞而导致抓具和存放架的自身部件的损伤。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种适于汽车焊装生产线的机器人抓具存放设备，目的是方便机器人抓具的存放和拾取。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：适于汽车焊装生产线的机器人抓具存放设备，包括存放架以及设置于存放架上的第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置包括为沿第一方向可移动设置的第一浮动机构和在第一浮动机构上为沿第二方向可移动设置且用于对机器人抓具进行定位的第一定位机构，所述第二定位装置包括为沿第二方向可移动设置的第二浮动机构和在第二浮动机构上为沿第一方向可移动设置且用于对机器人抓具进行定位的第二定位机构，第一方向和第二方向相垂直。

所述第一浮动机构包括第一下滑块、与第一下滑块连接的第一浮动座和与第一浮动座连接的第一随动块，所述存放架具有对第一下滑块起导向作用的第一导轨，第一导轨与第一下滑块为滑动连接且第一导轨的长度方向与第一方向相平行，所述第一定位机构为可移动的设置于第一浮动座上。

所述存放架上设有用于在第一方向上对所述第一浮动机构起限位作用的第一下限位机构，第一下限位机构包括第一左支座、第一右支座、设置于第一左支座上的第一左挡块和设置于第一右支座上的第一右挡块，所述第一随动块位于第一左挡块和第一右挡块之间且第一左挡块和第一右挡块之间的距离大于第一随动块的宽度。

所述第一随动块设置两个且两个第一随动块处于与第二方向相平行的同一直线上，所述第一下限位机构设置两个且所述第一浮动座位于两个第一下限位机构之间。

所述第一定位机构包括第一上滑块和设置于第一上滑块上且用于对机器人抓具进行定位的定位块，所述第一浮动座具有让第一上滑块嵌入且对第一上滑块起导向作用的第一滑槽。

所述第一浮动座上设有用于在第二方向上对所述第一上滑块起限位作用的第一上限位机构，第一上限位机构包括第一左限位挡片和第一右限位挡片，第一左限位挡片和第一右限位挡片均分别设置两个，两个第一左限位挡片和两个第一右限位挡片分别处于与第二方向相平行的同一直线上，第一上滑块位于两个第一左限位挡片之间，同时也位于两个第一右限位挡片之间。

所述第二浮动机构包括第二下滑块、与第二下滑块连接的第二浮动座和与第二浮动座连接的第二随动块，所述存放架具有对第二下滑块起导向作用的第二导轨，第二导轨与第二下滑块为滑动连接且第二导轨的长度方向与第二方向相平行，所述第二定位机构为可移动的设置于第二浮动座上。