[发明专利]集装箱锁钮夹取装置及其使用方法

权利要求书

1.一种集装箱锁钮夹取装置，该夹取装置安装于机械臂上，其特征在于，所述夹取装置包括基座、拨锁机构和两个夹手机构；

所述基座为内设腔体的结构，所述基座的底部设有机械臂连接件，所述基座的顶部设有夹手机构安装板，该夹手机构安装板的左右两端设有凸起的夹手机构安装部；

所述拨锁机构包括安装于所述基座的腔体一侧边上的第一电机、通过第一电机传动并可作水平旋转的转轴、安装于所述转轴上端的拨锁叉安装块以及安装于该拨锁叉安装块上的拨锁叉；

所述转轴的下端安装于所述基座的腔体底部上端穿过所述基座的腔体顶部以及所述夹手机构安装部；所述拨锁叉安装块与所述拨锁叉间设有第一压力传感器；

所述两个夹手机构对称相向地安装于所述夹手机构安装部上，所述夹手机构包括水平滑动组件、安装于所述水平滑动组件的滑块上的压片和安装于所述压片顶部的锁叉，所述水平滑动组件通过第二电机传动，所述水平滑动组件的滑块与所述压片之间设有上下方向测力的第二压力传感器，所述压片上设有水平方向测力的第三压力传感器；所述锁叉为一边设有叉口的板状且两个夹手机构的锁叉的叉口相对；所述两个夹手机构可通过所述第二电机提供动力沿水平方向相向运动并利用所述锁叉的叉口将锁钮的锁肩托住，所述压片夹紧所述锁钮的下锁舌；

所述夹手机构安装板的底部为圆形且位于所述基座的腔体内的部分设有齿轮，所述第一电机的相对侧安装有第三电机，所述第三电机通过一个设置与所述基座的腔体内的轴传动带动所述夹手机构安装板作水平方向的转动,所述夹取装置将锁钮夹持状态下通过所述第三电机传动所述夹手机构安装板水平旋转调整所述锁钮的角度；

所述第三压力传感器的反馈压力值以判断夹具是否夹住所述锁钮以控制所述第二电机的工作状态；

所述第一压力传感器和第二压力传感器的压力值变化反馈至一与所述第一压力传感器和第二压力传感器连接的控制器，所述控制器判断解锁或扣锁是否完成。

2.一种如权利要求1所述的集装箱锁钮夹取装置，其特征在于，所述拨锁叉包括拨锁叉基板、位于所述拨锁叉基板顶部的两个叉齿和位于所述拨锁叉基板底部的两个安装杆并通过该两个安装杆安装于所述拨锁叉安装块上。

3.一种如权利要求2所述的集装箱锁钮夹取装置，其特征在于，所述拨锁叉的两个安装杆上分别设有弹簧组件，通过该弹簧组件所述拨锁叉可以上下缓冲受力。

4.一种如权利要求1所述的集装箱锁钮夹取装置，其特征在于，所述压片还包括弹簧组件，所述弹簧组件可沿水平方向伸缩，所述压片和所述弹簧组件间设有一个可调节受力角度的连接件，该连接件和所述压片间设有第三压力传感器。

5.一种如权利要求3所述的集装箱锁钮夹取装置，其特征在于，所述压片的受力面为高附着度的材料制成。

6.一种如权利要求1所述的集装箱锁钮夹取装置，其特征在于，还包括控制器，所述第一电机和所述第二电机通过该控制器控制，所述第一压力传感器、所述第二压力传感器和所述第三压力传感器与该控制器连接。

7.一种如权利要求1所述的集装箱锁钮夹取装置，其特征在于，所述两个夹手机构可独立运动。

8.一种如权利要求1所述的集装箱锁钮夹取装置的解锁操作方法，其特征在于，包括以下实现步骤：

(1)利用所述机械臂连接件将所述夹取装置安装于所述机械臂上并移动至待解锁锁钮下方；

(2)利用所述机械臂将所述夹取装置向上移动至锁钮，通过所述第一压力传感器和所述第二压力传感器反馈的压力值，该压力值大于设定值时所述机械臂向下回收H厘米，所述第三电机启动，所述两个水平滑动组件带动两个压片对锁钮的下锁舌夹紧，所述第三压力传感器的反馈压力值大于设定值时所述第二电机停止工作，此时所述锁叉的叉口将所述锁钮的锁肩托住，即完成对锁钮的定位夹紧；

(3)所述第一电机启动并传动所述拨锁叉旋转实现对锁钮解锁，所述锁钮脱落，根据所述第一压力传感器和所述第二压力传感器的反馈值变化判断解锁是否成功；

(4)所述机械臂启动向下将所述锁钮取出。

9.一种如权利要求1所述的集装箱锁钮夹取装置的扣锁操作方法，其特征在于，包括以下实现步骤：

(1)利用所述机械臂连接件将所述夹取装置安装于所述机械臂上并夹取待扣锁锁钮；

(2)利用所述机械臂将所述夹取装置向上移动至锁孔，通过所述第二压力传感器和所述第一压力传感器反馈的压力值变化判断锁钮是否进入锁孔，当判断锁钮进入锁孔后所述机械臂停止运动，所述第一电机启动并传动所述拨锁叉实现对锁钮扣锁，所述第二电机启动，所述两个水平滑动组件带动两个压片松开锁钮；机械臂向下运动h厘米，所述第一压力传感器和第二压力传感器的压力值变化反馈至一与所述第一压力传感器和第二压力传感器连接的控制器，所述控制器判断扣锁是否完成；

当判断锁钮未进入锁孔时，所述机械臂向下运动后调整所述夹取装置上升位置后重复本步骤操作；

(4)所述机械臂启动向下运动。