[发明专利]集装箱锁钮夹取装置及其使用方法

说明书

本发明公开了一种集装箱锁钮夹取装置及其使用方法，该夹取装置安装于机械臂上，包括基座、拨锁机构和两个夹手机构。能满足全部型号锁钮尺寸的装置；实现自动化解锁和扣锁的智能解决方式，达到在夹住锁钮环节之动作对于全部型号锁钮的全适应性；免于更换夹具，提高效率，增强环境适应性，减少故障。

技术领域

本发明涉及一种集装箱锁钮夹取装置及其使用方法。

背景技术

海运集装箱在港口码头进行装箱上船和下船落箱时，需要把集装箱底部四个角部位置的集装箱锁钮解锁和扣锁，用于集装箱的箱与箱之间的紧扣与分离。在码头自动化背景下，集装箱锁钮的解锁和扣锁，需要非人工的自动化方式替代人工作业。但由于各大船公司锁钮的型号没有统一，更是由于锁钮的功能更迭，造成锁钮型号多至几百种；而每种型号的锁钮，其外观和尺寸又不相同。在现有技术中，自动化解锁和扣锁因为锁钮的类别繁多，无法用一种夹具对全部所有的锁钮完成夹取动作，必须根据锁钮的型号更换不同的锁钮夹具；由此造成效率低下，更换夹具时的故障率高。故而自动化系统在锁钮解锁和扣锁的工作流程中，需要一种智能夹具能够符合各类型号锁钮的解锁和扣锁之工作；提高自动化工作的工作效率，克服一般夹具需多次更换才能完成应对多型号锁钮夹取工作的缺陷；以及因夹具更换而造成的环境适应性差，故障频发的问题。

集装箱用锁钮结构示意图见图1～2，锁钮1包括上锁舌11、上锁销12、锁肩13、下锁销14、下锁舌15和设有锁肩13一侧边上的锁尾16；存放锁钮1的锁孔17的结构示意图见图3，锁孔17包括开口17a和腔体17b；上锁舌11可以通过下锁舌15拨动旋转，当锁钮1置于锁孔17中时上锁销12与开口17a适配，上锁舌11卡于腔体17b内，但锁钮1需要从锁孔17中取出时，拨动下锁舌15使上锁舌11旋转实现锁钮1解锁。

发明内容

本发明的目的，就是为了解决上述问题而提供了一种集装箱锁钮夹取装置，能满足全部型号锁钮尺寸的装置；实现自动化解锁和扣锁的智能解决方式，达到在夹住锁钮环节之动作对于全部型号锁钮的全适应性；免于更换夹具，提高效率，增强环境适应性，减少故障。

本发明的目的是这样实现的：

本发明的一种集装箱锁钮夹取装置，该夹取装置安装于机械臂上，夹取装置包括基座、拨锁机构和两个夹手机构；基座为内设腔体的结构，基座的底部设有机械臂连接件，基座的顶部设有夹手机构安装板，该夹手机构安装板的左右两端设有凸起的安装部；拨锁机构包括安装于基座的腔体一侧边上的第一电机、通过第一电机传动并可作水平旋转的转轴、安装于转轴上端的拨锁叉安装块以及安装于该拨锁叉安装块上的拨锁叉；转轴的下端安装于基座的腔体底部上端穿过基座的腔体顶部以及夹手机构安装部；拨锁叉与拨锁叉间设有第一压力传感器；两个夹手机构对称相向地安装于夹手机构安装部上，夹手机构包括水平滑动组件、安装于水平滑动组件的滑块上的压片和安装于压片顶部的锁叉，水平滑动组件通过第二电机传动，水平滑动组件的滑块与压片之间设有上下方向测力的第二压力传感器，压片上设有水平方向测力的第三压力传感器；锁叉为一边设有叉口的板状且两个夹手机构的锁叉的叉口相对；两个夹手机构可通过第二电机提供动力沿水平方向相向运动并利用锁叉的叉口将锁钮的锁肩托住，压片夹紧锁钮的下锁舌。

上述的集装箱锁钮夹取装置中夹手机构安装部的底部为圆形且位于基座的腔体内的部分设有齿轮，第一电机的相对侧安装有第三电机，第三电机通过一个设置与基座的腔体内的轴传动带动夹手机构安装板作水平方向的转动。夹取装置将锁钮夹持状态下通过第三电机传动夹手机构安装板水平旋转调整锁钮的角度。

上述的集装箱锁钮夹取装置中拨锁叉包括拨锁叉基板、位于拨锁叉基板顶部的两个叉齿和位于拨锁叉基板底部的两个安装杆并通过该两个安装杆安装于拨锁叉安装块上。

上述的集装箱锁钮夹取装置中拨锁叉的两个安装杆上分别设有弹簧组件，通过该弹簧组件拨锁叉可以上下缓冲受力。