[发明专利]一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统

权利要求书

1.一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，包括：

步骤1、AGV小车各车轮底板上都安装由若干弹性可调的弹性单元组成的弹簧组合单元；

步骤2、AGV小车开始工作，所有弹性单元均承重，工控机采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；

该曲线周期

该曲线最大正值a_max＝Ak/m＝A4π²/T²；

得出：A＝ma_max/k＝a_maxT²/4π²；

其中m为小车及载物总质量；k为等效弹性系数；A为小车上下振动振幅；T为加速度曲线周期；a_max可直接从曲线a(t)获取数据；

步骤3、判断是否需要进行弹性调整：

步骤4：如需要调整，工控机通过算法，控制电机调整弹簧组合单元的等效弹性系数。

2.根据权利要求1所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤1所述弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机受工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。

3.根据权利要求1或2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，所述每个车轮底板的弹性单元通过固定板固定在一起，组成该底板的弹簧组合单元。

4.根据权利要求1或2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤2所述IMU数据流由惯性测量单元IMU采集，所述惯性测量单元IMU设置在小车重心位置，与所述工控机通讯连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤3所述判断方法为：

设定加速度曲线周期阈值T_min和小车上下振动振幅A_max,即T≥T_min且A＝ma_max/k≤A_max；

步骤301、如果加速度曲线的周期T≥T_min,且A＝a_maxT²/4π²≤A_max即a_max≤A_max4π²/T²；

则说明弹性单元软硬度适中，不需要介入控制；

步骤302、当加速度曲线的周期T＜T_min，说明此时弹性单元刚度过大，此时需要电机介入控制，降低弹性单元等效弹性系数k，直到周期大于等于T_min且a_max≤A_max4π²/T²，电机停止工作；

步骤303、当小车上下振幅A＞A_max，说明此时弹性单元刚度过小，此时需要电机介入控制，调大弹性单元等效弹性系数k，直到a_max≤A_max4π²/T²，且周期大于等于T_min，电机停止工作。

6.根据权利要求2所述的一种AGV悬挂系统弹性调节方法，其特征在于，步骤4所述调整方法为工控机通过算法，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。

7.一种AGV悬挂系统弹性调节系统，其特征在于，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的弹性单元；所述弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机受工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。