[发明专利]一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统

说明书

本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别涉及到一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，随着AGV 技术的兴起，对AGV小车的稳定性的要求越来越高，减震性能是AGV小车的基本要求。目前AGV普遍采用的悬挂系统为1个弹簧被动减震，无法实现等效弹性系数可调，当小车承载货物较轻时，弹簧压缩量较小，此时悬挂系统弹性偏硬，容易出现小车频繁跳动现象；当小车承载货物较重时，弹簧压缩量较大，此时悬挂系统弹性偏软，遇到凹凸不平地面时，小车上下震动幅度较大。因此如何实现悬挂系统的弹性调节，是目前亟需解决的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种AGV悬挂系统弹性调节方法，包括：

步骤1、AGV小车各车轮底板上都安装由若干弹性可调的弹性单元组成的弹簧组合单元；

步骤2、AGV小车开始工作，所有弹性单元均承重，工控机采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；

该曲线周期

该曲线最大正值a_max＝Ak/m＝A4π²/T²；

得：A＝ma_max/k＝a_maxT²/4π²；

其中m为小车及载物总质量；k为等效弹性系数；A为小车上下振动振幅；T为加速度曲线周期；a_max可直接从曲线a(t)获取数据；

步骤3、判断是否需要进行弹性调整：

步骤4：如需要调整，工控机通过算法，控制电机调整弹簧组合单元的等效弹性系数。

进一步的，步骤1所述弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机受工控机控制，通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。

更进一步的，所述每个车轮底板的弹性单元通过固定板固定在一起，组成该底板的弹簧组合单元。

进一步的，步骤2所述IMU数据流由惯性测量单元IMU采集，所述惯性测量单元IMU设置在小车重心位置，与所述工控机通讯连接。

进一步的，步骤3所述判断方法为：

设定加速度曲线周期阈值T_min和小车上下振动振幅A_max,即T≥T_min且A＝ma_max/k≤A_max；