[发明专利]一种基于FPGA的两用无人机装置

权利要求书

1.一种基于FPGA的两用无人机装置，其特征在于，包括主控单元、电源模块、SDRAM模块、AS配置电路模块、方向旋转模块、电机模块和天线模块；

所述电源模块与主控单元连接，用于给主芯片供电；

所述SDRAM模块与主控单元连接，用于临时存储将要处理的数据；

所述AS配置电路模块与主控单元连接，用于存储控制无人机飞行的程序；

所述方向旋转模块与主控单元连接，用于将无人机电机模块进行90度的旋转；

所述电机模块与主控单元连接，用于驱动无人机装置在空中飞行或在地面运动；

所述天线模块与主控单元连接，用来接收遥控器的信号以控制飞行/运动姿态。

2.根据权利要求1所述的基于FPGA的两用无人机装置，其特征在于，所述主控单元包括FPGA芯片、振荡电路和复位电路；所述电源模块包括变压芯片和去耦电路；所述AS配置电路模块包括EPCS64SI16N；所述方向旋转模块包括推杆电机芯片1203BS、推杆电机和铰链，共有4对；所述电机模块包括旋转驱动电机和圆形叶片机构，共有4对；所述天线模块采用GT-433M天线；所述FPGA芯片包括EP4CE22F17C8，推杆电机与铰链连接用于带动圆形叶片机构转动至飞行模式、以及带动圆形叶片机构转动至地面行走模式。

3.根据权利要求2所述的基于FPGA的两用无人机装置，其特征在于，铰链包括第一连接板、第二连接板和转轴，第一连接板安装于主机机身上，第二连接板通过转轴与第一连接板连接，推杆电机与第二连接板连接用于带动第二连接板旋转至与水平面平行、以及带动第二连接板旋转至与水平面垂直。

4.根据权利要求3所述的基于FPGA的两用无人机装置，其特征在于，圆形叶片机构包括圆形轮、叶片和安装轴，安装轴垂直且转动设置于第二连接板上，旋转驱动电机与安装轴连接，叶片长度方向的两端分别设置于安装轴和圆形轮的内圈上，圆形轮的轴心方向与安装轴的轴心方向相互垂直。

5.根据权利要求4所述的基于FPGA的两用无人机装置，其特征在于，还设有接近感应器，接近感应器设置于主机机身上，当感应到无人机接近地面时，无人机切换为地面行驶模式。

6.根据权利要求2所述的基于FPGA的两用无人机装置，其特征在于，FPGA芯片运行控制无人机飞行的程序时，实现以下步骤：

在接收到飞行模式指令时，推杆电机伸出带动铰链旋转，使得圆形叶片机构转动至其轴心与水平面垂直，进行无人机飞行；

当接收到地面行走模式指令时，推杆电机收缩带动铰链旋转，使得圆形叶片机构转动至其轴心与水平面平行，进行无人机在地面行走。

7.根据权利要求2所述的基于FPGA的两用无人机装置，其特征在于，FPGA芯片运行存控制无人机飞行的程序时，还实现以下步骤：

无人机飞行模式时实时获取飞行路径画面，遇到飞行障碍时判断是否需要切换地面行走模式，若需要，则无人机降落并进入地面行走模式。