[发明专利]图像处理装置、方法和系统以及计算机可读记录介质

说明书

一种检测多个输入图像之间的多个结合位置的图像处理装置，包括：目标图像生成单元，被配置为从输入图像中的第一输入图像生成要在输入图像中的第二输入图像中搜索的多个目标图像；特征量计算单元，被配置为对于由目标图像生成单元生成的目标图像的每一个计算特征量；以及结合位置确定单元，被配置为依赖于特征量，对于具有由特征量计算单元计算的特征量的目标图像中的感兴趣的目标图像确定结合位置。

本申请是申请日为2014年8月25日、申请号为201480056600.8(国际申请号为PCT/JP2014/072850)、发明名称为“图像处理装置、图像处理方法和成像系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

这里的公开一般涉及图像处理装置、图像处理方法和图像处理系统以及计算机可读记录介质，更具体地，涉及拼接(piece)多个输入图像到一起的图像处理装置、图像处理方法和成像系统。

背景技术

已知全天球成像系统，其使用诸如鱼眼透镜或超广角透镜的多个广角透镜以一次采集全方位(以下称为“全天球”)图像。全天球成像系统通过将来自透镜的图像投影到传感器表面上并且通过图像处理将图像拼接到一起来生成全天球图像。可以通过使用例如两个具有大于180°的场角的广角透镜来生成这样的全天球图像。

在图像处理中，基于预定投影模型并考虑从理想模型的失真，对通过透镜光学系统采集的部分图像施加失真校正和投影变换。然后，使用部分图像中包含的重叠部分将部分图像拼接到一起，以生成单个的全天球图像。在将图像拼接到一起的处理中，通过在部分图像的重叠部分中使用模式匹配，检测重叠对象的结合位置。

然而，对于使用模式匹配的传统的结合位置检测技术，如果要匹配的区域是平坦图像或具有重复相同模式的很少的特征，则难以检测适当的结合位置。因此，不能有利地将部分图像拼接到一起，这可能降低所获得的全天球图像的质量。

已知各种技术来将使用多个相机所采集的多个部分图像拼接到一起。例如，日本特开专利公报No.2001-148779(专利文献1)公开了一种图像处理装置，其目的在于通过避免当执行模式匹配时使用不适当匹配区域而造成的模式匹配的错误，以高精度合成图像。专利文献1中的传统技术配置为确定通过匹配区域提取单元提取的匹配区域是否适当，并且如果匹配区域不适当，则再次执行提取。其还配置为确定通过模式匹配单元的匹配结果是否适当，并且如果匹配结果不适当，则再次执行匹配区域的提取。

为了改进图像合成的精度，专利文献1中的传统技术在执行模式匹配之前预先移除了不适于作为匹配区域的区域，例如，全白像素或全黑像素的区域，或包括在垂直方向、横向方向或倾斜方向上的连线的区域。

然而，专利文献1中的传统技术是在匹配区域不适当的情况下再次执行匹配区域的提取的技术。因此，对于被确定为不适当的匹配区域，仍然难以确定适当结合位置。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本特开专利公报No.2001-148779

发明内容

[发明要解决的问题]

有鉴于传统技术的上述不令人满意之处做出了本发明，并且本发明的目的在于提供一种图像处理装置、图像处理方法和图像处理系统以及计算机可读记录介质，其当检测多个输入图像之间的结合位置时能够检测适当的结合位置。

[解决问题的手段]

根据本发明的至少一个实施例，一种检测多个输入图像之间的多个结合位置的图像处理装置，包括：目标图像生成单元，被配置为从输入图像中的第一输入图像生成要在输入图像中的第二输入图像中搜索的多个目标图像；特征量计算单元，被配置为对于由目标图像生成单元生成的目标图像的每一个计算特征量；以及结合位置确定单元，被配置为依赖于特征量，对于具有由特征量计算单元计算的特征量的目标图像中的感兴趣的目标图像确定结合位置。