[发明专利]用于补偿传感器视场限制的自动化车辆操作

权利要求书

1.一种系统，包括：

对象检测器，该对象检测器附连至主车辆，所述对象检测器具有在所述主车辆外部的视场，所述对象检测器被配置为对接近所述主车辆的对象进行检测，所述视场包括优选部分，该优选部分是所述视场的子集且比在所述视场中但在所述优选部分外的区域具有更好的性能特征；以及

控制器，该控制器与所述对象检测器进行通信，其中，所述控制器被配置为将所述主车辆转向以将所述优选部分与由所述对象检测器检测的对象对准。

2.如权利要求1所述的系统，其中，在全自主模式下操作所述主车辆。

3.如权利要求1所述的系统，其中，在手动模式下操作所述主车辆。

4.如权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述对象检测器是雷达，所述雷达的所述视场由限定主瓣以及多个旁瓣的灵敏度图案来表征，被检测的对象是在与所述主车辆的行驶道路交叉的交叉道路上靠近所述主车辆的其他车辆，并且其中所述控制器电路被配置为将所述主车辆转向以将所述雷达的所述主瓣与所述其他车辆对准。

5.如权利要求1-3中任一项所述的系统，进一步包括：

当所述主车辆正沿行驶道路朝交叉点行驶时：

所述检测的对象是连接至所述主车辆所靠近的交叉点的交叉道路，并且所述控制器被配置为将所述主车辆转向以将所述对象检测器的所述优选部分与所述交叉道路对准。

6.如权利要求5所述的系统，其中，所述交叉道路与所述行驶道路成非直角的角度交叉。

7.如权利要求5和6中任一项所述的系统，进一步包括：

交叉道路指示器，该交叉道路指示器指示所述交叉点的位置以及关于所述行驶道路与所述交叉道路之间的角度的信息；并且

其中，所述控制器与所述交叉道路指示器进行通信并且被配置为使用由所述交叉道路指示器所指示的所述信息来确定用于将所述主车辆转向以将所述对象检测器的所述优选部分与所述交叉道路对准的操纵的形状。

8.如权利要求7所述的系统，其中，所述交叉道路指示器是数字化地图。

9.如权利要求7所述的系统，其中，所述对象检测器是雷达，所述相交道路指示器是相机，所述雷达的所述视场由限定主瓣以及多个旁瓣的灵敏度图案来表征，并且其中所述控制器被配置为将所述主车辆转向以将所述雷达的所述主瓣与所述交叉道路对准。

10.如权利要求7所述的系统，其中，对象检测器是激光雷达，并且其中所述控制器被配置为将所述主车辆转向以将所述激光雷达的视场与所述交叉道路对准。

11.如权利要求10所述的系统，其中，相同的激光雷达被用作所述交叉道路指示器。

12.如权利要求11所述的系统，其中，当扫描所述激光雷达的所述视场时，所述激光雷达可操作用于慢且宽的模式，当扫描所述激光雷达的所述视场的优选部分时，所述激光雷达可操作用于快且窄的模式。

13.如权利要求5-7中任一项所述的系统，其中，所述对象检测器是相机，该相机可操作用于对所述视场的全部进行观察的宽视角模式以及对所述视场的所述优选部分进行观察的望远镜模式，并且其中所述控制器被配置为将所述主车辆转向以将所述相机的所述优选部分与所述交叉道路对准。

14.如权利要求13所述的系统，其中，所述控制器被配置为：

在所述宽视角模式下操作相机直到所述对象被检测到；

将所述主车辆转向以将所述相机的所述优选部分与所述交叉道路对准；以及

将所述相机的所述操作切换至所述望远镜模式。

15.如权利要求1-14中任一项所述的系统，其中，所述性能特征是所述对象检测器的灵敏度、分辨率或检测范围之一。