[发明专利]用于补偿传感器视场限制的自动化车辆操作

说明书

公开了用于补偿传感器视场限制的自动化车辆操作。提供一种操作系统，该操作系统用于配备有有限视场传感器的自动化车辆。该系统包括对象检测器和控制器。对象检测器对接近主车辆的对象进行检测。对象检测器的视场由视场的优选部分来表征，其中优选部分被表征为对于使用对象检测器是优选的。控制器与对象检测器进行通信。控制器将所述主车辆转向以将优选部分与检测对象对准。系统可选地包括交叉道路指示器，该交叉道路指示器指示连接至主车辆所靠近的交叉点的交叉道路，且控制器与交叉道路指示器进行通信。控制器指定交叉道路作为检测对象，且当主车辆靠近交叉点时将主车辆转向以将对象检测器的优选部分与交叉道路对准。

技术领域

本公开主要涉及用于配备有有限视场传感器的自动化车辆的操作系统，且更具体地涉及将主车辆转向以将对象检测器的视场的优选部分与检测对象对准的系统。

背景技术

已知为自动化车辆配备对象检测器以检测靠近自动化车辆的对象。然而，对象检测器的大部分示例(例如相机、雷达或激光雷达)不是全方向的，而是具有优选的使用方向并且固定地附连至主车辆。因此，相对于自动化车辆，基于对象检测器的安装取向，对象检测的范围和/或灵敏度在某些方向上可以更好。例如，当与其它方向(例如相对于主车辆的行驶的向前方向成+/-45°角)相比，侧视雷达可能更好地能够对位于与相对于主车辆的行驶的向前方向成+/-90°角内的对象进行检测。

发明内容

根据一个实施例，提供用于配备有有限视场传感器的自动化车辆的操作系统。该系统包括对象检测器和控制器。所述对象检测器对接近主车辆的对象进行检测。对象检测器的视场由视场的优选部分来表征，其中优选部分被表征为对于使用对象检测器是优选的。控制器与对象检测器进行通信。控制器将主车辆转向以将优选部分与检测对象对准。

在另一实施例中，系统包括交叉道路指示器，该交叉道路指示器指示连接至主车辆所靠近的交叉点的交叉道路。控制器与交叉道路指示器进行通信。控制器指定交叉道路作为检测对象，并当主车辆靠近交叉点时将主车辆转向以将对象检测器的优选部分与交叉道路对准。

阅读优选实施例的下列详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。

附图说明

现在将参考各个附图并通过示例的方式描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的用于自动化车辆的操作系统；以及

图2是根据一个实施例的图1的系统所遇到的交通场景。

具体实施方式

图1示出了操作系统10(在下文被称为系统10)的非限制性示例，其适合用在自动化车辆(例如主车辆12)上。如将在以下描述中变得显而易见的，系统10克服当主车辆12配备有有限视场传感器(例如诸如雷达20A、激光雷达20B、相机20C或以上任何组合的对象检测器20)时对对象进行检测的前述问题。前述问题一般是由于对象检测器被固定地附连至主车辆12。即，没有提供装置以相对于主车辆12的行驶的向前方向22(图2)改变对象检测器20的视场18的基方向或瞄准线。

认识到通过将具有可调节瞄准装置的对象检测器20附连至主车辆12可以克服该问题，该可调节瞄准装置可以改变对象检测器20相对于主车辆12的方向。然而，该解决方法增加了关于操作瞄准装置以及保持追踪被瞄准的传感器的瞄准方向的不期望的花费以及复杂化。通过将主车辆12转向使得对象检测器20更好地瞄准被标识、追踪、分类或以其他方式被检测的对象24，本文中所述的系统10克服了前述的问题。