[发明专利]立体车库及其控制方法

权利要求书

1.立体车库，立体车库包括控制模块、电源模块，其特征在于：立体车库为圆柱形结构，立体车库包括车库区、仓库区，仓库区位于车库区的中部位置，车库区可围绕仓库区平面圆弧旋转；

车库区包括基座、车库本体，车库本体可旋转地安装在基座的上部，基座的

上部端面设置有轨道模块，轨道模块包括轴承、驱动齿轮、轨道槽，车库本体的底部端面对应设置有与驱动齿轮啮合转动的副齿轮；

车库本体包括在竖直方向上分布有若干层的停车平台、停车平台设置有径向

分布的若干个停车位，车库本体还包括横梁，横梁径向贯穿于停车平台；

立体车库还包括可升降移动的升降台、待车区、运输机器人，运输机器人

运输汽车将其停放到升降台或停车位内，待车区设置有若干个待车位，待车位设置有感应汽车的感应模块；

仓库区设置有运输货物的升降梯，且仓库区设置有通向外部的货物通道，货

物可通过升降梯运输到仓库区的底层并被运输机器人运输到仓库区外。

2.根据权利要求1所述的立体车库，其特征在于：立体车库还包括设置在外环区域的景观区。

3.根据权利要求1所述的立体车库，其特征在于：立体车库还包括显示模块，控制模块与显示模块之间无线连接，显示模块为APP显示端或小程序端，用户可提前在显示端预约下达取车指令。

4.立体车库的控制方法，其特征在于：包括以下步骤:

步骤S1：用户将汽车停放在待车位内，控制模块接收到感应模块的感应信号

后立即向运输机器人下达运输指令；

步骤S2：运输机器人行驶至停放有汽车的待车位内并装载上汽车，然后将其

运输到升降台上；

步骤S3：升降台开始工作由最底层向上升起并依次通过各层的停车平台，控

制模块同步检测每一层的停车平台是否有未停放汽车的停车位，并向运输机器人发送未停放汽车的停车位的分布信息；

步骤S4：升降台上升到离最底层停车平台的距离最近的一层停车平台且该层

停车平台有未停放汽车的停车位，控制模块同步控制车库本体旋转将未停放汽车的停车位旋转到升降台对应的位置；

步骤S5：升降台停止上升，运输机器人运输汽车行驶至未停放汽车的停车位

并卸载下汽车，运输机器人行驶回到升降平台；

步骤S6：控制模块检测是否接收到取车指令，若接收到取车指令，则进入步

骤S7；

若未接收到取车指令，则升降台开始工作从当前所在的停车平台移动回到

最底层停车平台，运输机器人停放在升降台上；

步骤S7：升降台开始工作从当前所在的停车平台移动到需要取走的汽车的停

车位所在的停车平台，控制模块控制车库本体旋转将需要取走的汽车的停车位旋转到升降台对应的位置；

步骤S8：运输机器人行驶至需要取走的汽车的停车位并装载上汽车，然后将

其运输到升降台上；

步骤S9：升降台开始工作从需要取走的汽车的停车位所在的停车平台移动回

到最底层停车平台，运输机器人将汽车运输到未停放汽车的待车位内并卸载下汽车；

步骤S10：运输机器人行驶回到升降台。

5.根据权利要求4所述的立体车库的控制方法，其特征在于：步骤S7中，若需要取走的汽车的停车位所在的停车平台与升降台当前所在的停车平台在同一层，则升降台无需工作移动。

6.根据权利要求4所述的立体车库的控制方法，其特征在于：步骤1中，还包括控制模块同步检测并接收取车指令，若控制模块先接收到取车指令则进入步骤S7，若控制模块先接收到感应信号则进入步骤S2。

7.根据权利要求4所述的立体车库的控制方法，其特征在于：步骤S6中，若当前所在的停车平台为最底层停车平台，则升降台无需工作移动。

8.根据权利要求4所述的立体车库的控制方法，其特征在于：步骤S9中，若需要取走的汽车的停车位所在的停车平台为最底层停车平台，则升降台无需工作移动。