[发明专利]车辆运动预测方法和设备

权利要求书

1.一种车辆运动预测方法，包括：

识别在道路上的目标车道中行驶的目标车辆的类型；

基于目标车辆的类型生成用于预测目标车辆的运动的运动预测信息，其中，所述运动与目标车道相关联。

2.根据权利要求1所述的车辆运动预测方法，还包括：

获取与目标车辆的类型相关联的位置信息，

其中，生成运动预测信息的步骤包括：基于目标车辆的类型和所述位置信息来生成目标车辆的车道改变概率和减速概率中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的车辆运动预测方法，其中，车道改变概率包括目标车辆改变车道的概率，

减速概率包括目标车辆减速的概率。

4.根据权利要求2所述的车辆运动预测方法，其中，车道改变概率基于以下概率：目标车辆在目标车道中行驶而不改变车道的第一概率、目标车辆将车道从目标车道改变到右侧的车道的第二概率以及目标车辆将车道从目标车道改变到左侧的车道的第三概率。

5.根据权利要求2所述的车辆运动预测方法，还包括：

从道路的一个或多个车道识别主车辆的主车道和目标车道；

基于目标车道、主车道、车道改变概率、减速概率、目标车辆的速度和主车辆的速度中的至少一个生成主车辆的目标速度。

6.根据权利要求1所述的车辆运动预测方法，其中，响应于目标车辆的类型是巴士，生成运动预测信息的步骤包括：

获取目标车辆的巴士专用车道信息、巴士站位置信息和巴士路线信息中的任何一个或任何组合；

从道路的一个或多个车道识别目标车道；

基于获取的信息和识别的目标车道来生成目标车辆的车道改变概率和减速概率中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的车辆运动预测方法，其中，生成车道改变概率和减速概率中的至少一个的步骤包括：

基于巴士站位置信息来识别距目标车辆一定距离的巴士站的位置；

基于识别的位置和识别的目标车道来确定目标车辆的车道改变方向；

基于从目标车辆到巴士站的距离和识别的目标车道来生成与车道改变方向对应的车道改变概率；

基于从目标车辆到巴士站的距离来生成目标车辆的减速概率。

8.根据权利要求6所述的车辆运动预测方法，其中，生成车道改变概率和减速概率中的至少一个的步骤包括：

基于巴士路线信息来预测目标车辆是否将在连接到道路的交叉路口转弯；

基于预测的结果和识别的目标车道来确定目标车辆的车道改变方向；

基于从目标车辆到交叉路口的距离和识别的目标车道来生成与车道改变方向对应的车道改变概率。

9.根据权利要求6所述的车辆运动预测方法，其中，生成车道改变概率和减速概率中的至少一个的步骤包括：

基于巴士专用车道信息来识别距目标车辆的位置一定距离的巴士专用车道；

基于识别的巴士专用车道和识别的目标车道来确定目标车辆的车道改变方向；

基于从目标车辆到巴士专用车道的距离和识别的目标车道来生成与车道改变方向对应的车道改变概率。

10.根据权利要求9所述的车辆运动预测方法，其中，识别巴士专用车道的步骤包括：基于巴士专用车道的运行时间来确定巴士专用车道是否处于运行中，并且当巴士专用车道处于运行中时，识别巴士专用车道。

11.根据权利要求1所述的车辆运动预测方法，其中，生成运动预测信息的步骤包括：

基于道路的类型来确定目标车辆是否被允许让乘客上车和下车或者停车；

基于确定的结果来生成目标车辆的车道改变概率和减速概率中的至少一个。