[发明专利]车辆运动预测方法和设备

说明书

公开车辆运动预测方法和设备，所述车辆运动预测方法和设备用于识别在道路上的目标车道中行驶的目标车辆的类型；基于目标车辆的类型生成用于预测目标车辆的运动的运动预测信息，其中，所述运动与目标车道相关联。

本申请要求于2017年9月26日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0124062号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。

技术领域

下面的描述涉及用于预测车辆的运动的方法和设备。

背景技术

为了控制自主车辆，可基于附近的车辆的运动来确定自主车辆的速度并决定是否改变自主车辆的车道。为了确定附近的车辆的运动，可期望捕获关于附近的车辆的信息(诸如，例如，附近的车辆的传感器信息、转向指示器、导航角(heading angle)的方向以及附近的车辆的轨迹)。例如，当自主车辆将直行、进入左车道或进入右车道时，可需要获取附近的车辆的速度和附近的车辆的意图以进入左车道或右车道。在这个示例中，导航角或转向指示器的运动可被识别以获取意图。

当附近的车辆突然改变车道或激进地降低速度时，自主车辆难以应对附近的车辆的这种突然运动，这可导致道路上的事故。因此，需要获得用于预测车辆的运动的精确和准确的信息。

发明内容

提供本发明内容以简化的形式介绍在下面的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本发明内容不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用来帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，提供一种车道运动预测方法，包括：识别在道路上的目标车道中行驶的目标车辆的类型；基于目标车辆的类型生成用于预测目标车辆的运动的运动预测信息，其中，所述运动与目标车道相关联。

所述车辆运动预测方法可包括：获取与目标车辆的类型相关联的位置信息，其中，生成运动预测信息的步骤可包括：基于目标车辆的类型和所述位置信息来生成目标车辆的车道改变概率和减速概率中的至少一个。

车道改变概率可包括目标车辆改变车道的概率，减速概率可包括目标车辆减速的概率。

车道改变概率可基于以下概率：目标车辆在目标车道中行驶而不改变车道的第一概率、目标车辆将车道从目标车道改变到右侧的车道的第二概率以及目标车辆将车道从目标车道改变到左侧的车道的第三概率。

所述车辆运动预测方法可包括：从道路的一个或多个车道识别主车辆的主车道和目标车道；基于目标车道、主车道、车道改变概率、减速概率、目标车辆的速度和主车辆的速度来生成主车辆的目标速度。

响应于目标车辆的类型是巴士，生成运动预测信息的步骤可包括：获取目标车辆的巴士专用车道信息、巴士站位置信息和巴士路线信息中的任何一个或任何组合；从道路的一个或多个车道识别目标车道；基于获取的信息和识别的目标车道来生成目标车辆的车道改变概率和减速概率中的至少一个。

生成车道改变概率和减速概率中的至少一个的步骤可包括：基于巴士站位置信息来识别距目标车辆一定距离的巴士站的位置；基于识别的位置和识别的目标车道来确定目标车辆的车道改变方向；基于从目标车辆到巴士站的距离和识别的目标车道来生成与车道改变方向对应的车道改变概率；基于从目标车辆到巴士站的距离来生成目标车辆的减速概率。

生成车道改变概率和减速概率中的至少一个的步骤可包括：基于巴士路线信息来预测目标车辆是否将在连接到道路的交叉路口转弯；基于预测的结果和识别的目标车道来确定目标车辆的车道改变方向；基于从目标车辆到交叉路口的距离和识别的目标车道来生成与车道改变方向对应的车道改变概率。

生成车道改变概率和减速概率中的至少一个的步骤可包括：基于巴士专用车道信息来识别距目标车辆的位置一定距离的巴士专用车道；基于识别的巴士专用车道和识别的目标车道来确定目标车辆的车道改变方向；基于从目标车辆到巴士专用车道的距离和识别的目标车道来生成与车道改变方向对应的车道改变概率。