[发明专利]一种室内除尘灭菌机器人

权利要求书

1.一种室内除尘灭菌机器人，包括底盘、安装在底盘底部的行走轮和安装在底盘上的不锈钢桶（1），所述不锈钢桶（1）内安装有机器人CPU、机器人控制系统、定位仪、吸尘器主体、蓄电池和电缆盘，

其特征在于，还包括安装在不锈钢桶（1）上的除尘管（2）和与除尘管（2）连接用于进行除尘操作的除尘端头（3），所述不锈钢桶（1）内还安装有等离子发生器，所述不锈钢桶（1）上部的外侧开设有用于放置除尘管（2）的除尘管凹槽（11）和用于放置除尘端头（3）的除尘端头凹槽（12），

所述除尘管（2）为一长臂机器人，负责根据机器人CPU的指示，沿着预设的轨迹，将除尘端头（3）送到工作地点，掌控除尘端头（3）的除尘工作，并将吸聚的灰尘送回吸尘器的储尘袋；所述除尘管（2）包括可弯曲的除尘管外壳、关节型机械臂以及依附在关节型机械臂上的与吸尘器主体连接的吸尘管和与等离子发生器连接的离子风软管，所述关节型机械臂、吸尘管和离子风软管均安装在除尘管外壳内；

所述关节型机械臂生根在不锈钢桶（1）的底座上，从不锈钢桶（1）的一角伸出，负责支撑和控制整个除尘管（2）的操作，并直接掌控除尘器端头（3）的工作；

所述除尘端头（3）包括与离子风软管连接的离子风管（28）和与吸尘管管口（24）连通的吸尘槽（25），所述吸尘槽（25）的上下端设有与吸尘槽注塑为一体的上、下端挡风板（26、23），吸尘槽（25）的右侧连接有侧边挡风板（27）；所述离子风管（28）上面向吸尘槽的方向设有若干个离子风嘴（29）；

所述除尘端头（3）上安装有若干个用于实时检测工作区内整个除尘端头（3）与各个摆放物件之间距离的接近觉传感器（30）、若干个用于实时检测工作区内吸尘槽附近各个摆放物件的平面定位数据和图像的第二视觉传感器（31）以及若干个用于感知除尘端头工作区内温度的温度传感器（32），

所述不锈钢桶（1）的外壁上还安装有控制按钮键盘（4）、尘袋更换窗口（6）、用于打开尘袋更换窗口（6）的尘袋更换窗口按钮（7）、电源电缆插头（8）、电缆回收按钮（9）及若干个沿不锈钢桶（1）外壁环向均匀布置的第一视觉传感器（5）；

所述控制按钮键盘（4）、尘袋更换窗口按钮（7）、电缆回收按钮（9）及所有传感器均与机器人CPU、机器人控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的一种室内除尘灭菌机器人，其特征在于，所述关节型机械臂是具有六个关节的机械臂，每个关节均由一个伺服电机和一个减速器通过齿轮传动机构驱动运动，六个关节分别为第一关节（13）、第二关节（14）、第三关节（15）、第四关节（16）、第五关节（17）、第六关节（18），所述第一关节（13）和第五关节（17）为可进行180度左右旋转的回转关节，所述第二关节（14）、第三关节（15）、第四关节（16）和第六关节（18）为可180度前后旋转的旋转关节；所述关节型机械臂包括依次连接的第一节臂（19）、第二节臂（20）、第三节臂（21）和第四节臂（22），所述第四节臂（22）与除尘端头（3）连接。

3.根据权利要求1所述的一种室内除尘灭菌机器人，其特征在于，还包括紧贴离子风管（28）外侧的边角除尘等离子喷管（33），所述离子风管（28）上安装有离子风分流开关（35），边角除尘等离子喷管（33）与离子风分流开关（35）连接，所述边角除尘等离子喷管（33）上远离离子风管（28）的一侧开设有若干个边角除尘等离子风嘴（34）。

4.根据权利要求1所述的一种室内除尘灭菌机器人，其特征在于，所述除尘端头（3）整体呈“匚”形结构，所述接近觉传感器（30）有十一个，所述除尘端头的四个角各安装有一个传感方向向下的接近觉传感器，所述离子风管（28）和侧边挡风板（27）上各安装两个朝向相反的接近觉传感器，所述吸尘槽上安装有一个方向向内、两个方向向外的三个接近觉传感器。

5.根据权利要求1所述的一种室内除尘灭菌机器人，其特征在于，所述第二视觉传感器（31）有两个，两个第二视觉传感器（31）分别安装在上端挡风板（26）的两侧，面向离子风管（28）布置。