[发明专利]减震木质机器人

权利要求书

1.一种减震木质机器人，其特征在于，包括木质结构的主体框架(1)和安装在所述主体框架(1)底端的四轮差动平台(2)，所述主体框架(1)内部自上而下依次为数据采集层、中间层和电源层；

所述数据采集层包括Kinect(3)和网络摄像头组，用于机器人采集环境数据；

所述中间层包括路由器(4)和笔记本电脑(5)，所述笔记本电脑(5)通过路由器(4)及L型连接线与所述数据采集层相连，通过串口线与所述四轮差动平台(2)相连；所述笔记本电脑(5)能够执行环境理解与认知算法，以控制所述四轮差动平台(2)运动；

所述电源层包括蓄电池(6)，用于机器人运行供电；

所述Kinect(3)和所述网络摄像头组均可拆卸地安装在所述主体框架(1)顶端的驱动转盘(11)上，所述驱动转盘(11)与所述笔记本电脑(5)连接以控制所述Kinect(3)和所述网络摄像头组同步转动调整朝向；

所述主体框架(1)上位于所述中间层的位置设为手动升降杆或者伸缩气缸，以调整所述数据采集层的水平高度；其中，

所述主体框架(1)与所述四轮差动平台(2)之间形成的空腔内填充有充气垫(12)，所述充气垫(12)与充气瓶相连通，并且，所述充气瓶上的电子气阀与所述笔记本电脑(5)电连以控制是否补充充气。

2.根据权利要求1所述的减震木质机器人，其特征在于，所述四轮差动平台(2)为四轮独立驱动的平台，并且，驱动轮为表面布设有防滑凸起条的橡胶轮。

3.根据权利要求1所述的减震木质机器人，其特征在于，所述电源层还包括用于直流电转交流电的变换器、接线板(7)、电源线、网络连接线路和多个布线器；其中，

所述蓄电池(6)为可提供12V80AH电能的锂电池，所述锂电池输出端经过所述变换器与所述接线板(7)相连接；

多个所述布线器可拆卸地固定在所述主体框架(1)上，以梳理布置连接在所述接线板(7)上的电源线以及散落附近的网络连接线路。

4.根据权利要求3所述的减震木质机器人，其特征在于，所述主体框架(1)上位于所述电源层的位置形成有用于放置所述蓄电池(6)的支架(8)且所述支架(8)为前窄后宽的结构。

5.根据权利要求4所述的减震木质机器人，其特征在于，所述支架(8)上竖直向下形成有延伸腿(9)且所述延伸腿(9)夹持贴靠在所述四轮差动平台(2)的侧壁上。

6.根据权利要求1所述的减震木质机器人，其特征在于，所述数据采集层底端与所述中间层底端之间的距离大于所述笔记本电脑(5)展开后的高度。

7.根据权利要求1所述的减震木质机器人，其特征在于，所述网络摄像头组设置在所述Kinect(3)上方，由两个并排设置的网络摄像头(10)组成，相互间的位姿不变，经过标定之后构成双目视觉传感设备。

8.根据权利要求7所述的减震木质机器人，其特征在于，所述Kinect(3)的数据通过L转USB转接头直接连至所述笔记本电脑(5)上的USB3.0接口，用于直接获取彩色视频、深度视频和红外视频。

9.根据权利要求7所述的减震木质机器人，其特征在于，所述网络摄像头(10)通过双绞线接入所述路由器(4)，所述笔记本电脑(5)从所述路由器(4)接入访问所述网络摄像头(10)进行视频采集。