[发明专利]减震木质机器人

说明书

本发明公开了一种减震木质机器人，数据采集层包括Kinect和网络摄像头组，中间层包括路由器和笔记本电脑，控制四轮差动平台运动。Kinect和网络摄像头组均可拆卸地安装在主体框架顶端的驱动转盘上，驱动转盘与笔记本电脑连接以控制Kinect和网络摄像头组同步转动调整朝向。主体框架上位于中间层的位置设为手动升降杆或者伸缩气缸，以调整数据采集层的水平高度。主体框架与四轮差动平台之间形成的空腔内填充有充气垫，充气垫与充气瓶相连通，并且，充气瓶上的电子气阀与笔记本电脑电连以控制是否补充充气。其结构紧凑、组装方便，运动快捷轻盈，减少了通过凹凸不平或者颠簸路段时的震动，避免各零部件之间相互挤压磨损，延长了整体使用寿命。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种减震木质机器人。

背景技术

随着工业自动化的发展，机器智能受到越来越多的关注，其中智能机器人更是被公认为未来的主流发展方向。

而机器人一旦要移动，就不可避免地涉及到对环境的理解、路径规划、自主定位、避障及防碰撞等，而对环境的理解和机器人自主定位是其他功能的基础，也是首要的研究方向。

现有的研究人员和应用机构使用GPS来实现机器人自主定位，使用人工输入已知的环境地图和建筑物结构图来代替机器人自主学习和构建地图，但是其有如下缺陷：首先，GPS定位只适用于室外环境，不适用于室内场景；其次，民用的GPS定位精度不够，达不到机器人的工作精度要求；接着，人工输入地图的方式不适用于环境会变化的场景，如：道路封堵、有人或物品占到、原有路被挖断等；然后，人工输入地图的方式限制了机器人的工作范围，机器人只能在地图确定的范围内部工作，每换一个工作环境都需要一个准确的地图输入；最后，人工输入地图的方式致使机器人无法工作在没有电子档地图的环境和场景。

介于上述种种的问题，基于视觉的机器人自主定位及环境地图构建成为了智能机器人发展路上一个重要的待解决问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种减震木质机器人，该减震木质机器人结构紧凑、组装方便，运动快捷轻盈，减少了通过凹凸不平或者颠簸路段时的震动，避免各零部件之间相互挤压磨损，延长了整体使用寿命。

为了实现上述目的，本发明提供了一种减震木质机器人，包括木质结构的主体框架和安装在主体框架底端的四轮差动平台，主体框架内部自上而下依次为数据采集层、中间层和电源层；

数据采集层包括Kinect和网络摄像头组，用于机器人采集环境数据；

中间层包括路由器和笔记本电脑，笔记本电脑通过路由器及L型连接线与数据采集层相连，通过串口线与四轮差动平台相连；笔记本电脑能够执行环境理解与认知算法，以控制四轮差动平台运动；

电源层包括蓄电池，用于机器人运行供电；

Kinect和网络摄像头组均可拆卸地安装在主体框架顶端的驱动转盘上，驱动转盘与笔记本电脑连接以控制Kinect和网络摄像头组同步转动调整朝向；

主体框架上位于中间层的位置设为手动升降杆或者伸缩气缸，以调整数据采集层的水平高度；其中，

主体框架与四轮差动平台之间形成的空腔内填充有充气垫，充气垫与充气瓶相连通，并且，充气瓶上的电子气阀与笔记本电脑电连以控制是否补充充气。

优选地，四轮差动平台为四轮独立驱动的平台，并且，驱动轮为表面布设有防滑凸起条的橡胶轮。

优选地，电源层还包括用于直流电转交流电的变换器、接线板、电源线、网络连接线路和多个布线器；其中，

蓄电池为可提供12V80AH电能的锂电池，锂电池输出端经过变换器与接线板相连接；

多个布线器可拆卸地固定在主体框架上，以梳理布置连接在接线板上的电源线以及散落附近的网络连接线路。