[发明专利]座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人

权利要求书

1.一种座椅机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于座椅机器人的控制器，所述方法包括:

接收用户发出的控制指令；所述控制指令中包括指定的工作模式；

控制所述座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到所述工作模式对应的扶手预设位置；

控制所述座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到所述工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使所述用户的双腿站立在地面上；所述坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在所述坐垫底板的初始位置，所述左坐垫底板和所述右坐垫底板平行合拢设置；

根据所述用户发出的移动指令，控制所述座椅机器人移动，以带动所述用户移动至所述移动指令对应的位置；

所述控制所述座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到所述工作模式对应的坐垫底板预设位置的步骤，包括：

检测所述用户是否乘坐在所述坐垫底板上；

如果否，控制所述坐垫底板的滑动机构分别将所述左坐垫底板和所述右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；

通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到所述工作模式对应的扶手预设位置的步骤，包括：

控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使所述扶手到达预设高度；

控制扶手前后滑动机构运行，以使所述扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述用户是否乘坐在所述坐垫底板上的步骤，包括：

采集所述坐垫底板上设置的压力传感器的第一压力数据；

如果所述第一压力数据大于预设的压力阈值，确定所述用户乘坐在所述坐垫底板上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述座椅机器人的移动过程中，获取所述扶手内设置的压力传感器的第二压力数据；

根据所述第二压力数据，判断所述用户的行走状态；所述行走状态包括正常行走和非正常状态；

根据所述行走状态，调整所述座椅机器人的移动速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述行走状态，调整所述座椅机器人的移动速度的步骤，包括：

当所述行走状态处于非正常状态时，控制所述座椅机器人停止移动，并发出报警指令。

6.一种座椅机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置设置于座椅机器人的控制器，所述控制装置包括:

命令接收模块，用于接收用户发出的控制指令；所述控制指令中包括指定的工作模式；

扶手控制模块，用于控制所述座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到所述工作模式对应的扶手预设位置；

坐垫底板控制模块，用于控制所述座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到所述工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使所述用户的双腿站立在地面上；所述坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在所述坐垫底板的初始位置，所述左坐垫底板和所述右坐垫底板平行合拢设置；

移动控制模块，用于根据所述用户发出的移动指令，控制所述座椅机器人移动，以带动所述用户移动至所述移动指令对应的位置；

所述坐垫底板控制模块还用于：

检测所述用户是否乘坐在所述坐垫底板上；

如果否，控制所述坐垫底板的滑动机构分别将所述左坐垫底板和所述右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；

通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述扶手控制模块还用于：

控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使所述扶手到达预设高度；

控制扶手前后滑动机构运行，以使所述扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

8.一种座椅机器人，其特征在于，包括移动底盘、座椅调姿机构、座椅、扶手及控制器；权利要求6或7所述的控制装置设置于所述控制器中。