[发明专利]座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人

说明书

本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；其中，该方法应用于座椅机器人的控制器，包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。本发明实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。

技术领域

本发明涉及家居智能化技术领域，尤其是涉及一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人。

背景技术

下肢功能衰退的体弱老人、残疾人士由于下肢力量不足，需要在其他人员的帮助下从轮椅上站起或进行直立行走练习。而现有的移位机、轮椅等护理器械的控制方式无法实现辅助此类人群站起及行走的功能，便捷性较差，使用效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人，以实现辅助用户站起及行走的功能，提升便捷性，提高使用效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种座椅机器人的控制方法，该方法应用于座椅机器人的控制器，该方法包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置的步骤，包括：控制扶手升降机构升高扶手的高度，以使扶手到达预设高度；控制扶手前后滑动机构运行，以使扶手向前方或后方移动，到达扶手预设位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置的步骤，包括：检测用户是否乘坐在坐垫底板上；如果否，控制坐垫底板的滑动机构分别将左坐垫底板和右坐垫底板向左右两侧滑动打开，到达第一坐垫底板预设位置；通过座椅调姿机构控制曲柄顺时针旋转带动摇杆机构向后移动，使得与之固接的坐垫底板向后上方移动，到达坐垫底板预设位置。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述检测用户是否乘坐在坐垫底板上的步骤，包括：采集坐垫底板上设置的压力传感器的第一压力数据；如果第一压力数据大于预设的压力阈值，确定用户乘坐在坐垫底板上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：在座椅机器人的移动过程中，获取扶手内设置的压力传感器的第二压力数据；根据第二压力数据，判断用户的行走状态；该行走状态包括正常行走或非正常状态；根据行走状态，调整座椅机器人的移动速度。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述根据行走状态，调整座椅机器人的移动速度的步骤，包括：当行走状态处于非正常状态时，控制座椅机器人停止移动，并发出报警指令。