[发明专利]一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法

权利要求书

1.一种拆码垛真空夹具，其特征在于，包括框架、上压板机构、托盘机构及吸盘机构，其中：

所述框架，其与拆码垛机器人固定连接，包括顶部、底部、前端面及两个侧面；

所述上压板机构，安装在框架顶部，被设置成可沿竖直方向作升降移动；

所述托盘机构，设置在上压板机构下方，包括升降装置、伸缩装置及托盘，

所述升降装置，与框架的侧面连接，被设置成可沿框架侧面在竖直方向作升降移动；

所述伸缩装置，与升降装置连接，被设置成可朝向框架前端面作伸缩移动，其伸缩方向与框架前端面垂直；

所述托盘，与伸缩装置连接，可随着伸缩装置朝向框架前端面作伸缩移动至框架外部；

所述吸盘机构，安装在框架底部，包括真空吸盘和吸盘驱动装置，

所述吸盘驱动装置，与框架底部连接；

所述真空吸盘，朝向框架前端面，和吸盘驱动装置连接，被设置成受所述吸盘驱动装置的驱动朝向框架前端面作推进移动至框架外部，其推进方向与框架前端面垂直，用于吸、放待拆垛或者待码垛的箱体。

2.根据权利要求1所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述上压板机构，包括安装在框架上的气缸和与气缸活动座固定连接的上压架，所述上压架受气缸的气压驱动沿竖直方向作升降移动。

3.根据权利要求1所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述升降装置，包括安装在框架上的升降气缸和与升降气缸活动座连接的直线滑轨，所述直线滑轨的滑动块受升降气缸的气压驱动沿竖直方向作升降移动；所述伸缩装置，包括安装在框架上的伸缩气缸和与伸缩气缸活动座连接的直线滑轨，所述直线滑轨的滑动块受伸缩气缸的气压驱动朝向框架前端面作伸缩移动。

4.根据权利要求1所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述真空吸盘的数量至少为3个，均匀布设在一真空吸盘同步连接架上、并且通过真空吸盘同步连接架连接至吸盘驱动装置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的拆码垛真空夹具，其特征在于，所述拆码垛真空夹具还包括吸纸机构，所述吸纸机构包括安装在框架上的吸纸气缸和与吸纸气缸连接的吸纸真空吸盘，所述吸纸真空吸盘垂直朝下，受吸纸气缸的气压驱动作升降移动，用于吸、放纸。

6.一种拆码垛机器人，其特征在于，包括前述权利要求1-4中任一项所述的拆码垛真空夹具、与拆码垛真空夹具固定连接的机器人主体、PLC控制器以及伺服运动控制器，

所述伺服运动控制器，与所述PLC控制器连接，被设置成根据PLC控制器发送的指令控制机器人主体的动作、并且带动拆码垛真空夹具移动。

7.根据权利要求6所述的拆码垛机器人，其特征在于，还包括设置在所述框架前端面的激光位移传感器，

所述激光位移传感器与所述PLC控制器电连接，用于采集托盘上放置的箱体位移信号并反馈至所述PLC控制器；

所述PLC控制器还被设置成根据激光位移传感器采集的箱体位移信号控制机器人主体的动作。

8.根据权利要求6所述的拆码垛机器人，其特征在于，

所述拆码垛机器人，还包括设置在所述上压板机构上的微动传感器，所述微动传感器与所述PLC控制器电连接。

9.一种拆垛方法，其基于所述权利要求6所述的拆码垛机器人，其特征在于，该方法包括：

1）拆码垛机器人启动；

2）真空吸盘受所述吸盘驱动装置的驱动朝向框架前端面作推进移动至待拆垛的箱体侧面，吸住待拆垛箱体；

3）PLC控制器发送指令至伺服运动控制器，伺服运动控制器控制机器人主体作上升移动并且带动拆码垛真空夹具上升、以使待拆垛箱体靠近拆码垛真空夹具的一侧底部抬起；

4）升降装置在竖直方向作下降移动至待拆垛箱体底部高度，伸缩装置朝向框架前端面移动至所述托盘的顶部抵住箱体的底部；

5）上压板机构作下降移动压紧待拆垛箱体；

6）PLC控制器发送指令至伺服运动控制器，伺服运动控制器控制机器人主体进行搬运并且带动拆码垛真空夹具移动、将箱体搬运到目标位置，完成拆垛。

10.一种码垛方法，其基于所述权利要求6所述的拆码垛机器人，其特征在于，该方法包括：

1）拆码垛机器人启动；

2）升降装置在竖直方向作下降移动至待码垛箱体底部高度，伸缩装置朝向框架前端面移动至托盘的顶部抵住箱体的底部；

3）上压板机构作下降移动压紧待拆垛箱体；

4）PLC控制器发送指令至伺服运动控制器，伺服运动控制器控制机器人主体进行搬运并且带动拆码垛真空夹具移动、将箱体搬运到目标码垛位置，完成码垛。