[发明专利]一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法

说明书

本发明提供一种拆码垛真空夹具，包括框架、上压板机构、托盘机构及吸盘机构，上压板机构，可沿竖直方向作升降移动；托盘机构，设置在上压板机构下方，包括升降装置、伸缩装置及托盘，吸盘机构，安装在框架底部，包括真空吸盘和吸盘驱动装置。本发明提出的拆码垛机器人以及拆垛、码垛方法，采用吸盘对箱体进行侧面吸取，并且通过上压板机构、吸盘机构、托盘机构、以及机器人主体的巧妙配合，既能够实现对不同的箱体结构进行一个个单独拆垛、码垛，适用性强，应用广泛；也能够实现对无间隙码垛的箱体进行一个个单独拆垛，提高了托盘空间利用率，降低成本，提高了拆、码垛效率。

技术领域

本发明涉及物流码垛技术领域，尤其涉及一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法。

背景技术

随着经济的发展，物流已成为国民经济发展的基础产业，是社会发展和人民生活水平提高的基础条件，也是衡量一个国家现代化程度的重要标志之一。

在我国物流行业发展中，相应的物流拆码垛设备也得到了全面的发展,尤其是作为物流活动及零售产品中不可替代的仓储管理所需的拆、码垛设备,更是得到了长足的发展；目前物流行业的包装大多采用纸箱和周转箱装载物品。

从总体看,我国只有少量的智能拆码垛设备达到了世界先进水平,其余大部分采用人工拆、码垛，效率低下；而现有技术中的智能拆码垛设备大多应用单一，在箱体拆垛的过程中，有的采用两侧抓取式的夹具，这样就导致箱体之间在码垛时必须要留有间隙才可以实现抓取箱体的功能，这样浪费了托盘空间利用率，增加了运输运营成本，另外有的待抓取的周转箱侧面比较光滑摩擦系数低导致抓取夹具的抓取力不够还有掉落等意外安全事故发生的可能性；有的智能拆、码垛设备采用顶部吸盘的方式，这样箱体必须有盖才能够被吸取；还有的更智能的拆、码垛设备能够实现横向吸取箱体，但是由于部分箱体在实际物流输送过程中，为了增加码垛的堆栈稳定性，如附图7所示，将上一层的箱体6与下一层的箱体6通过箱体6本身的承接部6-1设计实现上下承接、层层叠加，如此，采用横向吸取箱体6的方式则只能进行上下多层箱体6一起拆垛，无法一个个箱体6单独拆垛。

另外，现有的智能拆码垛设备在箱体码垛的过程中，功能较为单一，有时候需要根据实际需求放置层纸等，就需要专用放置设备来完成这道工序或者人工放置，增加了生产成本、效率较低。

综上所述，目前尚未有一种拆码垛设备能够对不同的箱体结构进行拆、码垛，仅仅只适用于一种箱体结构的拆、码垛，应用范围较窄，功能单一。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法，采用优化的结构设计，采用吸盘对箱体进行侧面吸取，并且通过上压板机构、吸盘机构以及托盘机构的巧妙配合，既能够实现对不同的箱体结构（无盖的箱体、上下承接的箱体、侧面光滑的箱体）进行一个个单独拆垛、码垛，适用性强，应用广泛；也能够实现对无间隙码垛的箱体进行一个个单独拆垛，提高了托盘空间利用率，降低成本。

为达成上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种拆码垛真空夹具，包括框架、上压板机构、托盘机构及吸盘机构，其中：

所述框架，其与拆码垛机器人固定连接，包括顶部、底部、前端面及两个侧面；

所述上压板机构，安装在框架顶部，被设置成可沿竖直方向作升降移动；

所述托盘机构，设置在上压板机构下方，包括升降装置、伸缩装置及托盘，

所述升降装置，与框架的侧面连接，被设置成可沿框架侧面在竖直方向作升降移动；

所述伸缩装置，与升降装置连接，被设置成可朝向框架前端面作伸缩移动，其伸缩方向与框架前端面垂直；

所述托盘，与伸缩装置连接，可随着伸缩装置朝向框架前端面作伸缩移动至框架外部；