[发明专利]物料转运机构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种物料转运机构及具有其的机器人，物料转运机构包括：插设部，插设部用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部移动时使工件随插设部移动；压紧部，压紧部与插设部间隔设置，压紧部用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部与插设部之间。本发明的物料转运机构解决了现有技术中的物料转运机构在转运工件时稳定性较差的问题。

技术领域

本发明涉及物料转运机械领域，具体而言，涉及一种物料转运机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，对于5匹空调外机码垛采用吸盘式夹具进行，但是，由于5匹空调外机外形尺寸大，重量重，且包装箱与外机木底托之间仅依靠打包带连接，吸盘夹具仅依靠吸包装箱顶面和侧面的方式进行码垛，导致外机重量完全由打包带承载，经常发生由于打包带断裂导致的摔机事故，从而使得物料转运机构在转运工件时稳定性较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种物料转运机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的物料转运机构在转运工件时稳定性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种物料转运机构，包括：插设部，插设部用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部移动时使工件随插设部移动；压紧部，压紧部与插设部间隔设置，压紧部用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部与插设部之间。

进一步地，压紧部沿靠近或远离插设部的方向可移动地设置，以使压紧部具有与工件相接触的第一位置和与工件相分离的第二位置。

进一步地，插设部沿靠近或远离转运间隙的方向可移动地设置，以使插设部具有插设在转运间隙内的第三位置，和与转运间隙相分离的第四位置。

进一步地，插设部包括多个第一板体，多个第一板体间隔设置。

进一步地，压紧部为第二板体，压紧部的至少部分板段为柔性段，柔性段用于与工件相接触，柔性段由柔性材料制备而成。

进一步地，物料转运机构还包括：机架，插设部设置在机架上；第一驱动部，第一驱动部设置在机架上，第一驱动部与压紧部驱动连接，以驱动压紧部沿靠近或远离插设部的方向移动。

进一步地，压紧部为第二板体，机架包括：机架本体，插设部设置在机架本体上；连接部，连接部与机架本体相连接，第一驱动部与连接部相连接，插设部位于连接部的下方；其中，第一驱动部为活塞缸，第一驱动部的活塞杆穿过连接部后与压紧部相连接。

进一步地，物料转运机构还包括：导向柱，导向柱设置在连接部上；滑动部，滑动部设置在连接部上，导向柱穿设在滑动部内，第一驱动部驱动压紧部运动以使压紧部带动滑动部沿导向柱的延伸方向移动。

进一步地，物料转运机构还包括：吸盘组件，吸盘组件与插设部间隔设置，吸盘组件与插设部均位于压紧部的下方；其中，当插设部将工件转运到预设位置后，吸盘组件吸取用于承载工件的工装板并转运工装板。

进一步地，物料转运机构还包括：第二驱动部，第二驱动部与吸盘组件驱动连接，以驱动吸盘组件沿靠近或远离工装板的方向移动。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器臂和物料转运机构，物料转运机构为上述的物料转运机构，物料转运机构设置在机器臂上。

本发明的物料转运机构通过插设部和压紧部能够实现工件的稳定转运。其中，插设部用于插设在工件的转运间隙内，以在插设部移动时使工件随插设部移动，压紧部与插设部间隔设置，压紧部用于压设在工件上，以使工件的至少部分夹设在压紧部与插设部之间。在具体转运过程中，将插设部插设在工件的转运间隙内，压紧部压设在工件上，通过移动插设部和压紧部，从而保证工件稳定移动。本发明的物料转运机构将工件稳定地夹持在插设部和压紧部之间，从而可以保证工件在转运过程中的稳定性，解决了现有技术中的物料转运机构在转运工件时稳定性较差的问题。

附图说明