[发明专利]转向操纵系统控制方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种转向操纵系统控制方法，其特征在于，应用于转向操纵系统，所述转向操纵系统包括：方向盘、转向轴、电动助力转向电机、减速机构、中间轴、转向器，所述转向轴的一端与所述方向盘连接，另一端与所述减速机构连接，所述中间轴的一端与所述减速机构连接，另一端与所述转向器连接，所述电动助力转向电机与所述减速机构连接；所述方法包括：

获取所述方向盘的转角，并判断所述方向盘的转角是否大于预设角度；

在确定所述方向盘的转角大于预设角度时，获取当前车速、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化；

根据所述当前车速、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，以使得所述转向器的力矩与所述方向盘的力矩差值在预设范围内；

所述获取所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，包括：

获取当前时刻之前的预设时长内的多个方向盘的力矩以及多个方向盘的角速度；

在所述多个方向盘的力矩中确定最大方向盘力矩和最小方向盘力矩，将所述最大方向盘力矩与所述最小方向盘力矩的差值作为所述方向盘的力矩变化；

在所述多个方向盘的角速度中确定最大方向盘角速度和最小方向盘角速度，将所述最大方向盘角速度与所述最小方向盘角速度的差值作为所述方向盘角速度变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，包括：

获取所述当前车速所属的车速范围，其中，所述当前车速所属的车速范围具体为低速车速范围、中速车速范围以及高速车速范围中的一个；

根据所述当前车速所属的车速范围、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速所属的车速范围、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，包括：

若所述当前车速所属的车速范围为低速车速范围，则判断所述方向盘的力矩变化是否大于第一预设力矩；

若判断结果为是，则调整所述电动助力转向电机的电流；

若判断结果为否，则判断所述方向盘的角速度变化是否大于第一预设角速度，若是，则调整所述电动助力转向电机的电流，若否，则不调整所述电动助力转向电机的电流。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速所属的车速范围、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，还包括：

若所述当前车速所属的车速范围为中速车速范围，则判断所述方向盘的力矩变化是否大于第二预设力矩；

若判断结果为是，则调整所述电动助力转向电机的电流；

若判断结果为否，则判断所述方向盘的角速度变化是否大于第二预设角速度，若是，则调整所述电动助力转向电机的电流，若否，则不调整所述电动助力转向电机的电流。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速所属的车速范围、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，还包括：

若所述当前车速所属的车速范围为高速车速范围，则判断所述方向盘的力矩变化是否大于第三预设力矩；

若判断结果为是，则调整所述电动助力转向电机的电流；

若判断结果为否，则判断所述方向盘的角速度变化是否大于第三预设角速度，若是，则调整所述电动助力转向电机的电流，若否，则不调整所述电动助力转向电机的电流。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述调整所述电动助力转向电机的电流之后，所述方法还包括：

根据所述当前时刻的方向盘的力矩以及所述电动助力转向电机的电流的调整值，确定所述电流对应的当量控制扭矩；

获取下一时刻的方向盘的力矩，判断所述下一时刻的方向盘的力矩与所述当量控制扭矩的差值是否大于预设力矩，若是，则调整所述电动助力转向电机的电流。