[发明专利]转向操纵系统控制方法、装置及汽车

说明书

本发明提供一种转向操纵系统控制方法、装置及汽车。其中，所述转向操纵系统控制方法，包括：先获取方向盘的转角，并判断方向盘的转角是否大于预设角度，然后，在确定方向盘的转角大于预设角度时，获取当前车速、方向盘的力矩变化以及方向盘的角速度变化，最后，根据当前车速、方向盘的力矩变化以及方向盘的角速度变化，调整电动助力转向电机的电流，以使得转向器的力矩与方向盘的力矩差值在预设范围内。本发明提供的转向操纵系统控制方法有效地控制转向操纵系统力矩的波动，提升车辆的操纵稳定性和舒适性。

技术领域

本发明涉及汽车转向控制技术领域，尤其涉及一种转向操纵系统控制方法、装置及汽车。

背景技术

随着汽车越来越普及，人们对汽车的稳定性、舒适性的要求也越来越高，转向操纵系统的好坏是影响汽车稳定性、舒适性的一个重要因素。而随着汽车电子化、智能化的发展，越来越多的汽车企业开始研发、应用电子助力转向系统来提升汽车的操控性能。

现有成熟车型的转向操纵系统，为提高车辆的操纵稳定性和舒适性，需要转向操纵系统转向节叉选择合适的相位角尽可能保证在任何工作条件下，中间轴的扭矩传递波动在可接受的范围之内。由于整车布置的原因，转向系统既要保证整车操纵稳定性符合设计要求，同时管柱以及方向盘的布置也需要满足法规要求的人机工程条件，该二者很难同时满足要求。

可见，由于受车辆布置空间和转向管柱、转向器位置的影响，转向传动轴不可能满足等速性要求。而传动的不等速不仅仅会对输出轴的角速度造成影响，更重要的是会引起力矩的波动和振动，从而影响车辆的操纵稳定性和舒适性。

发明内容

本发明实施例提供一种转向操纵系统控制方法、装置及汽车，以有效地控制转向操纵系统力矩的波动，从而提升车辆的操纵稳定性和舒适性。

第一方面，本发明提供一种转向操纵系统控制方法，应用于转向操纵系统，所述转向操纵系统包括：方向盘、转向轴、电动助力转向电机、减速机构、中间轴、转向器，所述转向轴的一端与所述方向盘连接，另一端与所述减速机构连接，所述中间轴的一端与所述减速机构连接，另一端与所述转向器连接，所述电动助力转向电机与所述减速机构连接；所述方法包括：

获取所述方向盘的转角，并判断所述方向盘的转角是否大于预设角度；

在确定所述方向盘的转角大于预设角度时，获取当前车速、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化；

根据所述当前车速、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，以使得所述转向器的力矩与所述方向盘的力矩差值在预设范围内。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前车速、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，包括：

获取所述当前车速所属的车速范围，其中，所述当前车速所属的车速范围具体为低速车速范围、中速车速范围以及高速车速范围中的一个；

根据所述当前车速所属的车速范围、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流。

在一种可能的设计中，所述根据所述当前车速所属的车速范围、所述方向盘的力矩变化以及所述方向盘的角速度变化，调整所述电动助力转向电机的电流，包括：

若所述当前车速所属的车速范围为低速车速范围，则判断所述方向盘的力矩变化是否大于第一预设力矩；

若判断结果为是，则调整所述电动助力转向电机的电流；

若判断结果为否，则判断所述方向盘的角速度变化是否大于第一预设角速度，若是，则调整所述电动助力转向电机的电流，若否，则不调整所述电动助力转向电机的电流。