[发明专利]移动体系统

权利要求书

1.一种移动体系统，推算其自身相对于多个障碍物的当前位置和姿态，避开所述障碍物而移动至目的地，其中所述多个障碍物配置在移动体进行移动的动作区域内，所述移动体系统的特征在于：

在多个所述障碍物内的至少一个障碍物的端面设置有标识用部件，所述标识用部件具有可与其他障碍物的形状区别的特定形状，

所述动作区域内的特定的区域被设定为用于进行所述移动体的当前位置和姿态的推算的初始位置检测区，

所述移动体包括：

向所述障碍物照射激光并接收来自所述障碍物的端面的反射光的距离传感器部；

基于所述距离传感器部接收到的所述反射光，测量所述移动体与所述障碍物之间的距离的距离传感器控制部；和

检测所述移动体处于所述初始位置检测区内这一状况的初始位置检测区检测部，其中，

所述距离传感器控制部基于所述距离传感器部接收到的来自所述标识用部件的所述反射光，测量所述移动体与所述标识用部件之间的初始位置检测用距离，

所述初始位置检测区检测部基于所述初始位置检测用距离，检测所述移动体处于所述初始位置检测区内这一状况，

所述标识用部件的设置位置使得，能够从所述初始位置检测区的整个区域测到所述移动体与所述标识用部件之间的所述初始位置检测用距离，

所述距离传感器控制部基于所述距离传感器部接收到的所述反射光，测量所述移动体到所述障碍物的端面轮廓线上的反射点之间的各角度下的所述距离，

还包括几何形状数据生成部，其根据所述各角度下的所述距离的集合，计算以当前的所述移动体的位置为原点的周围的所述障碍物的所述端面轮廓线的配置形状，将其作为几何形状数据，

所述初始位置检测区检测部参照所述几何形状数据和所述初始位置检测区的位置数据，检测所述移动体处于所述初始位置检测区内这一状况，

其中，通过实施初始位置检测动作来检测所述移动体的初始位置，

并且，在实施所述初始位置检测动作之前，一边使所述移动体移动，一边比较所述几何形状数据生成部生成的所述几何形状与所述标识用部件的形状数据，并持续进行该比较直到检测出一致的部分，当所述移动体移动到能检测出所述标识用部件的位置后，根据所述标识用部件的位置判断所述初始位置检测区，由所述初始位置检测区检测部判断所述移动体是否处于所述初始位置检测区内，

在判断为所述移动体处于所述初始位置检测区内的情况下，实施所述初始位置检测动作。

2.如权利要求1所述的移动体系统，其特征在于：

还包括推算所述移动体的位置和姿态的位置和姿态推算部，

所述初始位置检测区检测部，在判断为所述移动体处于所述初始位置检测区内的情况下，指示所述位置和姿态推算部开始进行初始位置检测动作，

所述位置和姿态推算部将所述几何形状数据与所述动作区域内的地图信息对照，推算所述移动体在地图上的位置和姿态。

3.如权利要求2所述的移动体系统，其特征在于：

还包括路径规划部，其基于所述位置和姿态推算部推算出的所述移动体在地图上的位置和姿态，从所述动作区域内的多个移动路径选择并决定所述移动体的下一目标地点。

4.如权利要求3所述的移动体系统，其特征在于：

还包括移动机构控制部，其按照所述路径规划部决定的所述移动路径，将所述移动体引导至所述下一目标地点。

5.如权利要求1所述的移动体系统，其特征在于：

所述距离传感器部在前方180度的范围内向所述障碍物照射所述激光。

6.如权利要求1所述的移动体系统，其特征在于：

所述障碍物包括配置在所述动作区域内的墙壁。