[发明专利]移动体系统

说明书

本发明提供移动体系统，其不用增加复杂的结构就能够自动检测移动体处于初始位置检测区内。距离传感器控制部(13)基于距离传感器部(12)接收到的来自标识用部件的反射光，测量移动体(10)与标识用部件之间的初始位置检测用距离，初始位置检测区检测部(14)基于初始位置检测用距离，检测移动体(10)处于初始位置检测区内这一状况。

技术领域

本发明涉及移动体系统。

背景技术

移动体系统构成为，向自身周围照射激光并根据其反射光来检测自身装置的位置。在这样的移动体系统，为了防止因类似形状导致的误检测，采用了从特定的初始位置检测区开始进行位置检测的方法，其中，初始位置检测区的移动范围内不存在类似形状。

在这种情况下，或由操作者通过手动操作来将自身装置(移动体)移动到初始位置检测区，或在确认了自身装置处于初始位置检测区之后再开始进行初始位置检测。作为与这样的移动体系统关联的技术，例如有专利文献1。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-140247号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在现有技术中，作为由操作者来确认自身装置的位置处于初始位置检测区内的方法，采用了以目测方式利用目标物等进行的较为含糊的确认方法，或将初始位置检测区标示在地面上等方法。

但是，在目测的情况下，有可能错误地在初始位置区之外进行初始位置检测，从而存在检测到错误的自身装置的位置的可能性。

此外，在将初始位置检测区标示在地面上的情况下，有时会因设施管理方面的理由等导致无法实施，或因地面的材质导致实施所需的成本非常高。

本发明的目的在于，不用增加复杂的结构就能够自动检测出移动体处于初始位置检测区内。

解决问题的技术手段

本发明一个技术方案的移动体系统，推算其自身(移动体)相对于多个障碍物的当前位置和姿态，避开所述障碍物而移动至目的地，其中所述多个障碍物配置在移动体进行移动的动作区域内，所述移动体系统的特征在于：在多个所述障碍物内的至少一个障碍物的端面设置有标识用部件，所述标识用部件具有可与其他障碍物的形状区别的特定形状，在所述动作区域内配置有用于进行所述移动体的当前位置和姿态的推算的初始位置检测区，所述移动体包括：向所述障碍物照射激光并接收来自所述障碍物的端面的反射光的距离传感器部；基于所述距离传感器部接收到的所述反射光，测量所述移动体与所述障碍物之间的距离的距离传感器控制部；和检测所述移动体处于所述初始位置检测区内这一状况的初始位置检测区检测部，其中，所述距离传感器控制部基于所述距离传感器部接收到的来自所述标识用部件的所述反射光，测量所述移动体与所述标识用部件之间的初始位置检测用距离，所述初始位置检测区检测部基于所述初始位置检测用距离，检测所述移动体处于所述初始位置检测区内这一状况。

发明效果

根据本发明的一个方案，不用增加复杂的结构就能够自动检测出移动体处于初始位置检测区内。

附图说明

图1是表示实施例的移动体系统的功能结构的框图。

图2是表示硬件软件结构的框图，其用于实现实施例的移动体系统的功能结构。

图3是表示利用从距离传感器部照射的激光来获得几何形状数据的情况下的一个例子的说明图。

图4是表示在同一障碍物上设置的标识用部件的一个例子的图，(a)和(b)是标识用形状部件的立体图和顶视图，(c)和(d)是标识用光学作用部件的立体图和正视图。

具体实施方式

下面对移动体系统的实施方式进行说明。