[发明专利]自回正式模型交通工具

权利要求书

1.一种用于自回正倒置的遥控式模型交通工具的方法，所述方法包括：

确定所述遥控式模型交通工具的当前倾角和当前角摆动速率；

基于所述遥控式模型交通工具的所述当前倾角和所述当前角摆动速率来加速或减速所述遥控式模型交通工具上的质量体，以产生所述遥控式模型交通工具的摆动运动；和

当所述遥控式模型交通工具直立时终止自回正过程，

其中，所述遥控式模型交通工具的主体接触地面并且提供用于所述遥控式模型交通工具的摆动运动的支撑部。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述遥控式模型交通工具的所述当前倾角和所述当前角摆动速率来加速或减速所述遥控式模型交通工具上的所述质量体，还可以包括基于所述遥控式模型交通工具的所述当前倾角和所述当前角摆动速率来沿着第一方向或第二方向加速或减速所述质量体，并且其中所述第一方向与所述第二方向相反。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述遥控式模型交通工具还包括从所述遥控式模型交通工具的前端延伸到所述遥控式模型交通工具的后端的长轴线，并且所述自回正过程围绕所述长轴线自回正所述遥控式模型交通工具。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述遥控式模型交通工具还包括从所述遥控式模型交通工具的第一侧延伸到所述遥控式模型交通工具的第二侧的短轴线，并且所述自回正过程围绕所述短轴线自回正所述遥控式模型交通工具。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括使用所述遥控式模型交通工具上的一个或更多个传感器来确定所述遥控式模型交通工具的所述当前倾角。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括使用所述遥控式模型交通工具上的一个或更多个传感器来确定所述遥控式模型交通工具的所述当前角摆动速率。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：存储所述遥控式模型交通工具的期望摆动高度；确定所述遥控式模型交通工具的当前摆动高度；以及当所述遥控式模型交通工具的所述当前摆动高度不等于所述遥控式模型交通工具的所述期望摆动高度时，加速或减速所述遥控式模型交通工具上的质量体。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述遥控式模型交通工具还包括展开所述支撑部，以当所述遥控式模型交通工具倒置时帮助引起所述遥控式模型交通工具的摆动运动。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述质量体还包括与所述遥控式模型交通工具上的伺服机构连接的配重的臂。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述质量体还包括回正轮，当所述遥控式模型交通工具倒置时，所述回正轮与地面接触。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述质量体还包括内部飞轮。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述质量体还包括所述遥控式模型交通工具的传动系统。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括使加速的质量体或减速的质量体转向，以抵消所述遥控式模型交通工具在摆动时所呈现的任何偏航。

14.根据权利要求1所述的方法，还包括使加速的质量体或减速的质量体转向，以当所述遥控式模型交通工具摆动时在所述遥控式模型交通工具上施加偏航。

15.根据权利要求1所述的方法，还包括使加速的质量体或减速的质量体转向，以当所述遥控式模型交通工具摆动时在所述遥控式模型交通工具上施加滚转。