[发明专利]一种火灾预防机器人

权利要求书

1.一种火灾预防机器人，其特征在于，包括：

全向移动的底盘部分(1)；

监控部分(4)，转动设置在所述底盘部分(1)上，用于拍摄热成像图像；

喷射部分(2)，角度可调地设置在所述底盘部分(1)上；

灭火器部分(5)，固定在所述底盘部分(1)上且与所述喷射部分(2)可拆卸连接；

火焰识别部分(27)，转动设置在底盘部分(1)上方，用于火焰监控；

OpenMV机器视觉模块(24)，设置在所述底盘部分(1)前方，用于对路面上所设定好的线进行识别，使底盘部分(1)按照设定好的路线对仓库进行全方位无间断巡逻；

警示部分，固定在所述底盘部分(1)上，用于发出警示信号；

主控部分，通过电路连接所述底盘部分(1)、喷射部分(2)、监控部分(4)、灭火器部分(5)、警示部分、火焰识别部分(27)及OpenMV机器视觉模块(24)。

2.根据权利要求1所述的火灾预防机器人，其特征在于，所述的底盘部分(1)包括电机驱动的麦克纳姆轮(7)、底盘框架(9)、固定在底盘框架(9)上的灭火器固定框架(8)。

3.根据权利要求1所述的火灾预防机器人，其特征在于，所述的警示部分包括消防灯(6)，所述消防灯(6)通过电路连接主控部分，用于闪烁灯光并且发出警报声响。

4.根据权利要求1所述的火灾预防机器人，其特征在于，所述的喷射部分(2)包括直线电机保持架(15)、直线电机(16)、喷射管(3)、喷射管固定装置(17)、喷射管支点装置(18)、喷射管支撑机构(19)，所述喷射管(3)通过喷射管固定装置(17)固定在喷射管支撑机构(19)上，所述喷射管支撑机构(19)的后端通过喷射管支点装置(18)活动铰接在底盘部分(1)上，前端与直线电机(16)的竖直输出端相连接，所述直线电机(16)通过直线电机保持架(15)固定在底盘部分(1)上。

5.根据权利要求1所述的火灾预防机器人，其特征在于：所述的灭火器部分(5)包括灭火器(10)、与所述灭火器(10)的压把开关驱动连接的电动驱动机构，所述电动驱动机构包括丝杠电机(11)、丝杠(12)、压紧片(14)、固定在压紧片(14)上的丝杠螺母(13)、，所述丝杠电机(11)固定设置在压把开关的固定把手上，所述压紧片(14)固定在压把开关的活动把手上，所述丝杠(12)的一端连接丝杠电机(11)输出轴，另一端与丝杠螺母(13)相配合，所述丝杠电机(11)与主控部分电路连接。

6.根据权利要求1所述的火灾预防机器人，其特征在于：所述的监控部分(4)包括热成像仪支架(20)、热成像仪固定架(21)、热成像仪(22)、第一舵机(23)，所述热成像仪支架(20)固定在底盘部分(1)上，所述第一舵机(23)固定在所述热成像仪支架(20)上，所述第一舵机(23)的输出端与热成像仪固定架(21)固定连接，所述热成像仪(22)固定在所述热成像仪固定架(21)上，所述热成像仪(22)和第一舵机(23)通过电路与主控部分相连接。

7.根据权利要求5所述的火灾预防机器人，其特征在于：还包括无线通信模块，用于将警示信号及热成像仪的图像传送给仓库消防安全监督管理设备。

8.根据权利要求7所述的火灾预防机器人，其特征在于：所述的仓库消防安全监督管理设备包括移动监控终端、位于监控室的监控上位机。

9.根据权利要求1所述的火灾预防机器人，其特征在于：所述的OpenMV机器视觉模块(24)包括OpenMV摄像头(25)以及OpenMV机器视觉模块支架(26)，所述OpenMV摄像头(25)固定在OpenMV机器视觉模块支架(26)上且与主控部分电路连接，所述OpenMV机器视觉模块支架(26)通过螺栓固定在底盘框架(9)前方。

10.根据权利要求1所述的火灾预防机器人，其特征在于：所述的火焰识别部分(27)包括第二舵机(28)、舵盘(29)、FS5000E火焰传感器(30)、火焰传感器支撑件(31)、舵机固定板(32)，所述的FS5000E火焰传感器(30)通过螺栓固定在所述火焰传感器支撑(31)上且与主控部分电路连接，所述火焰传感器支撑(31)通过螺栓固定在连接第二舵机(28)输出端的舵盘(29)上，所述第二舵机(28)通过螺栓固定在舵机固定板(32)上且与主控部分电路连接，所述舵机固定板(32)固定在底盘部分(1)上。