[发明专利]一种无人机飞行避让方法及系统在审
| 申请号： | 201810838961.8 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108983813A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 施永鑫;侯小野;杨陆见;张凤阁 | 申请（专利权）人： | 长春草莓科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长春众邦菁华知识产权代理有限公司 22214 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 避让 飞行路径 飞行信息 无人机飞行 飞行控制计算机 地面控制中心 预设时间段 比对成功 飞行区域 算法计算 时间点 坐标点 比对 预设 发送 航线 飞行 冲突 飞机 广播 规划 | ||
1.一种无人机飞行避让方法，其特征在于，包括以下步骤：
为各个无人机分别预先规划总体飞行路径，并将总体飞行路径录入对应的无人机的飞行控制计算机中；
在每一个飞行控制计算机中集成ADS-B模块，ADS-B模块实时对外广播其搭载的无人机的飞行信息，飞行信息包括飞机编码、当前坐标点和距离当前时间点预设时间段内的未来飞行路径；
任意一个ADS-B模块均能够接收预设飞行区域内全部其他无人机上的ADS-B模块发送的飞行信息，并将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，若比对成功，则利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行。
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
在利用避让算法计算避让路径时，引入避让方向随机数参数，使对应的无人机根据避让路径和避让方向随机数参数进行避让飞行。
3.根据权利要求2所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
无人机根据避让路径和避让方向随机数参数进行避让后，返回总体飞行路径继续飞行。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
ADS-B模块从飞控接口获取无人机的当前坐标点。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
飞行信息还包括三维位置、飞行速度、飞行航向和飞行时间。
6.根据权利要求1至3任意一项所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
预设飞行区域为以无人机为中心的方圆120～200公里。
7.一种无人机飞行避让系统，其特征在于，包括路径规划模块，还包括集成在各个无人机的飞行控制计算机中的ADS-B模块和避让算法模块；
路径规划模块用于为各个无人机分别预先规划总体飞行路径，并将总体飞行路径录入对应的无人机的飞行控制计算机中；
ADS-B模块用于实时对外广播其搭载的无人机的飞行信息，飞行信息包括飞机编码、当前坐标点和距离当前时间点预设时间段内的未来飞行路径；
任意一个ADS-B模块均能够接收预设飞行区域内全部其他无人机上的ADS-B模块发送的飞行信息，并将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，若比对成功，则避让算法模块利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行。
8.根据权利要求7所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
避让算法模块在利用避让算法计算避让路径时，引入避让方向随机数参数，使对应的无人机根据避让路径和避让方向随机数参数进行避让飞行。
9.根据权利要求8所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
无人机根据避让路径和避让方向随机数参数进行避让后，返回总体飞行路径继续飞行。
10.根据权利要求7至9任意一项所述的一种无人机飞行避让方法，其特征在于，
ADS-B模块从飞控接口获取无人机的当前坐标点。
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