[发明专利]一种无人机飞行避让方法及系统

说明书

本发明涉及一种无人机飞行避让方法及系统，其中方法包括：为各个无人机分别预先规划总体飞行路径；在每一个飞行控制计算机中集成ADS‑B模块，ADS‑B模块实时对外广播其搭载的无人机的飞行信息，飞行信息包括飞机编码、当前坐标点和距离当前时间点预设时间段内的未来飞行路径；任意一个ADS‑B模块均能够接收预设飞行区域内全部其他无人机上的ADS‑B模块发送的飞行信息，并将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，若比对成功，则利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行。本发明可以不依赖于地面控制中心而实现多无人机的自主避让，当多无人机航线有冲突时，基于本发明的自主避让优势会很明显。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机飞行避让方法及系统。

背景技术

无人机是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，保障无人机自动驾驶安全性的重要技术支撑就是无人机飞行避让技术，当同时在一个地方的无人机数量较多时，无人机自主避让将显得尤为重要。目前，现有的无人机避让技术往往依赖于地面控制中心，一旦多无人机通信出现故障，将直接威胁无人机自动驾驶的安全。

发明内容

基于此，有必要针对目前的无人机避让技术往往依赖于地面控制中心的问题，提供一种无人机飞行避让方法及系统。

为解决上述问题，本发明采取如下的技术方案：

一种无人机飞行避让方法，该方法包括以下步骤：

为各个无人机分别预先规划总体飞行路径，并将总体飞行路径录入对应的无人机的飞行控制计算机中；

在每一个飞行控制计算机中集成ADS-B模块，ADS-B模块实时对外广播其搭载的无人机的飞行信息，飞行信息包括飞机编码、当前坐标点和距离当前时间点预设时间段内的未来飞行路径；

任意一个ADS-B模块均能够接收预设飞行区域内全部其他无人机上的ADS-B模块发送的飞行信息，并将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，若比对成功，则利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行。

相应地，本发明还提出一种无人机飞行避让系统，该系统包括路径规划模块，还包括集成在各个无人机的飞行控制计算机中的ADS-B模块和避让算法模块；

路径规划模块用于为各个无人机分别预先规划总体飞行路径，并将总体飞行路径录入对应的无人机的飞行控制计算机中；

ADS-B模块用于实时对外广播其搭载的无人机的飞行信息，飞行信息包括飞机编码、当前坐标点和距离当前时间点预设时间段内的未来飞行路径；

任意一个ADS-B模块均能够接收预设飞行区域内全部其他无人机上的ADS-B模块发送的飞行信息，并将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，若比对成功，则避让算法模块利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行。

本发明所公开的上述一种无人机飞行避让方法及系统可以不依赖于地面控制中心而实现多无人机的自主避让，该方法及系统利用集成在各个无人机的飞行控制计算机中的ADS-B模块来实时对外广播无人机的飞行信息，以使得预设飞行区域内其他的ADS-B模块接收到飞行信息，再将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，并利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行，从而实现多无人机的自主避让，当多无人机航线有冲突时，基于本发明的自主避让优势会很明显。

附图说明

图1为本发明一种无人机飞行避让方法的流程示意图；

图2为无人机飞行路径示意图。

具体实施方式