[发明专利]一种紧固件抓取装置

权利要求书

1.一种紧固件抓取装置，由夹持器(1)、手腕外壳体(8)、回转气缸(16)和壳体(22)组成，其特征在于：

所述夹持器(1)和回转气缸(16)位于手腕外壳体(8)的两侧，所述回转气缸(16)位于手腕外壳体(8)和壳体(22)之间；

所述夹持器(1)和手腕外壳体(8)之间设置有齿条活塞杆(2)、小齿轮(3)、垫片(4)、销(5)和套筒(6)，所述套筒(6)位于手腕外壳体(8)之内，套筒(6)通过销(5)与手腕外壳体(8)固定连接，所述销(5)和手腕外壳体(8)之间设置有法兰(35)，销(5)通过法兰(35)与手腕外壳体(8)固定连接；

所述夹持器(1)设置有一对，夹持器(1)的末端设置有销轴(38)，齿条活塞杆(2)的一端位于夹持器(1)末端之间，所述夹持器(1)末端和齿条活塞杆(2)之间还设置有小齿轮(3)，所述小齿轮(3)位于齿条活塞杆(2)的两侧，夹持器(1)通过销轴(38)与小齿轮(3)相连，所述销轴(38)通过小齿轮(3)与齿条活塞杆(2)相连，所述齿条活塞杆(2)的另一端外圈设置有压力弹簧(37)，所述压力弹簧(37)位于套筒(6)的内圈中；

所述垫片(4)位于夹持器(1)和手腕外壳体(8)之间；

所述套筒(6)的外圈设置有第一深沟球轴承(32)，套筒(6)内圈设置有键(33)和轴(34)，所述套筒(6)的内圈通过键(33)与轴(34)相连；

所述夹持器(1)和手腕外壳体(8)之间还设置有气缸(36)，所述气缸(36)的一端与夹持器(1)相连，气缸(36)的另一端与套筒(6)相连；

所述手腕外壳体(8)和回转气缸(16)之间设置有挡板(12)，手腕外壳体(8)通过螺钉(11)与挡板(12)相连，所述挡板(12)内设置有第二深沟球轴承(13)和油封(31)；

所述轴(34)的一端位于挡板(12)中，第二深沟球轴承(13)和油封(31)位于轴(34)的外圈上，第二深沟球轴承(13)与轴(34)传动连接，油封(31)的一端与第二深沟球轴承(13)相连，油封(31)的另一端与手腕外壳体(8)连接；

所述壳体(22)内包含挡块(17)、弹性挡圈(18)、洗扁轴(25)和紧定螺钉(26)，所述洗扁轴(25)位于挡块(17)内，洗扁轴(25)的一端与轴(34)相连，洗扁轴(25)的另一端设置有弹性挡圈(18)，所述弹性挡圈(18)位于挡块(17)上。

2.如权利要求1所述的一种紧固件抓取装置，其特征在于，所述油封(31)为J型无骨架橡胶油封。

3.如权利要求1所述的一种紧固件抓取装置，其特征在于，所述回转气缸(16)通过沉头螺钉与挡板(12)相连。

4.如权利要求1所述的一种紧固件抓取装置，其特征在于，所述洗扁轴(25)通过紧定螺钉(26)与挡块(17)相连。

5.如权利要求1所述的一种紧固件抓取装置，其特征在于，所述壳体(22)内还设置有行程开关(23)，所述挡板(12)外还设置有电磁阀(14)，所述电磁阀(14)的一端与回转气缸(16)相连，电磁阀(14)的另一端与行程开关(23)相连。

6.如权利要求1所述的一种紧固件抓取装置，其特征在于，所述工件位于夹持器(1)之间，所述夹持器(1)的顶端向内弯折。