[发明专利]一种紧固件抓取装置

说明书

一种紧固件抓取装置，由夹持器、手腕外壳体、回转气缸和壳体组成，所述夹持器和回转气缸位于手腕外壳体的两侧，所述回转气缸位于手腕外壳体和壳体之间；齿条活塞杆通过小齿轮带动销轴转动，进而控制夹持器的张开和合闭，控制性较好，并且齿条活塞杆末端的压力弹簧，减轻夹持器张开和合闭产生的震动，使得夹持工件更加的稳定；轴、回转气缸和电磁阀的配合使用，通过行程开关的控制，行程开关便于扩展，能使得夹持器按着行程指令旋转和夹持工件，增强夹持工件的精度。

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其是一种紧固件抓取装置。

背景技术

随着科技的发展，在机械加工领域也离不开科技的创造，以前以人工取放工件较多，但效率低，尤其是在大批量生产线上，给员工增加了劳动强度，因而出现了机械手，然而常用的机械手对工件的夹持力度控制不好，容易产生震动，造成夹持的误差，可扩展性也较差，只能单纯的做某一件事，或固定行程距离内的工作，因而需要设计一种夹持稳定，行程可变，扩展性较好的抓取装置。

本发明就是为了解决以上问题而进行的改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制性较好、夹持稳定、行程开关便于扩展、增强夹持工件精度的紧固件抓取装置。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种紧固件抓取装置，由夹持器、手腕外壳体、回转气缸和壳体组成，所述夹持器和回转气缸位于手腕外壳体的两侧，所述回转气缸位于手腕外壳体和壳体之间；

所述夹持器和手腕外壳体之间设置有齿条活塞杆、小齿轮、垫片、销和套筒，所述套筒位于手腕外壳体之内，套筒通过销与手腕外壳体固定连接，所述销和手腕外壳体之间设置有法兰，销通过法兰与手腕外壳体固定连接；

所述夹持器设置有一对，夹持器的末端设置有销轴，齿条活塞杆的一端位于夹持器末端之间，所述夹持器末端和齿条活塞杆之间还设置有小齿轮，所述小齿轮位于齿条活塞杆的两侧，夹持器通过销轴与小齿轮相连，所述销轴通过小齿轮与齿条活塞杆相连，所述齿条活塞杆的另一端外圈设置有压力弹簧，所述压力弹簧位于套筒的内圈中；

所述垫片位于夹持器和手腕外壳体之间；

所述套筒的外圈设置有第一深沟球轴承，套筒内圈设置有键和轴，所述套筒的内圈通过键与轴相连；

所述夹持器和手腕外壳体之间还设置有气缸，所述气缸的一端与夹持器相连，气缸的另一端与套筒相连；

所述手腕外壳体和回转气缸之间设置有挡板，手腕外壳体通过螺钉与挡板相连，所述挡板内设置有第二深沟球轴承和油封；

所述轴的一端位于挡板中，第二深沟球轴承和油封位于轴的外圈上，第二深沟球轴承与轴传动连接，油封的一端与第二深沟球轴承相连，油封的另一端与手腕外壳体连接；

所述壳体内包含挡块、弹性挡圈、洗扁轴和紧定螺钉，所述洗扁轴位于挡块内，洗扁轴的一端与轴相连，洗扁轴的另一端设置有弹性挡圈，所述弹性挡圈位于挡块上；

进一步的，所述油封为J型无骨架橡胶油封；

更进一步的，所述回转气缸通过沉头螺钉与挡板相连；

所述洗扁轴通过紧定螺钉与挡块相连；

具体的，所述壳体内还设置有行程开关，所述挡板外还设置有电磁阀，所述电磁阀的一端与回转气缸相连，电磁阀的另一端与行程开关相连；

其中，所述工件位于夹持器之间，所述夹持器的顶端向内弯折。