[发明专利]构建时空代价图的方法和装置

权利要求书

1.一种构建时空代价图的方法，包括：

获得至少两个离散时刻中的最先离散时刻的预定空间范围内的环境数据；

根据所述环境数据对所述时空代价图的每个图层中的每个体素的代价值进行初始设置，所述时空代价图的每个图层分别与所述至少两个离散时刻中的每个离散时刻相对应；以及

对于所述至少两个离散时刻中不同于所述最先离散时刻的任何另一离散时刻，根据与所述至少两个离散时刻中先于所述另一离散时刻的至少一个在前离散时刻相对应的至少一个图层，对与所述另一离散时刻相对应的图层中的一个或多个体素的代价值进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述环境数据包括在所述最先离散时刻与所述预定空间范围内的地图元素有关的地图数据、在所述最先离散时刻与所述预定空间范围内的一个或多个地图元素有关的实时状态数据、在所述最先离散时刻与所述预定空间范围内的环境有关的实时感测数据以及在所述最先离散时刻与所述预定空间范围内的模拟环境有关的模拟数据之中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始设置包括：

根据所述环境数据，确定在所述预定空间范围内的永久不可行驶区域；以及

将所述时空代价图的每个图层中的与所述永久不可行驶区域相对应的所有体素的代价值设置为最高代价值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述永久不可行驶区域包括所述预定空间范围内的静态障碍物所在的静态障碍物区域、所述预定空间范围内的禁行区域、所述预定空间范围内的不可到达区域以及所述预定空间范围内的未知区域之中的一个或多个。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述永久不可行驶区域包括可行驶的通道部分之外的区域。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述初始设置还包括：

确定所述时空代价图的每个图层中的与所述永久不可行驶区域之外的可行驶区域相对应的各个体素到所述永久不可行驶区域的距离；以及

设置所述时空代价图的每个图层中的与所述可行驶区域相对应的各个体素的代价值，使得越靠近所述永久不可行驶区域，相应的值越高。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始设置包括：

获得与所述预定空间范围内的一个或多个地图元素在所述至少两个离散时刻中的每个离散时刻的状态数据；

根据所获得的状态数据，确定在所述预定空间范围内在所述至少两个离散时刻中的每个离散时刻的暂时不可行驶区域；以及

将所述时空代价图的每个图层中的与相应的暂时不可行驶区域相对应的所有体素的代价值设置为最高代价值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始设置包括：

获得与所述预定空间范围内的一个或多个地图元素在所述至少两个离散时刻中的每个离散时刻的状态数据；

根据所获得的状态数据，确定在所述预定空间范围内在所述至少两个离散时刻中的每个离散时刻的过渡区域，所述过渡区域是在所述预定空间范围内将在包括相应的离散时刻的第一预定时间段内转换为暂时不可行驶区域期间的可行驶区域和/或在所述预定空间范围内将在包括相应的离散时刻的第二预定时间段内转换为可行驶区域的暂时不可行驶区域；以及

将所述时空代价图的每个图层中的与相应的过渡区域相对应的各个体素的代价值设置为大于最低代价值并且小于或等于最高代价值。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始设置包括：

根据行驶规则和/或驾驶习惯，设置所述时空代价图的每个图层中的与所述预定空间范围内的可行驶区域相对应的各个体素的代价值。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述可行驶区域包括可行驶的通道部分，并且在所述时空代价图的每个图层中，从所述通道部分的两侧开始越靠近所述通道部分的中间，相应的体素的代价值越小。