[发明专利]构建时空代价图的方法和装置

说明书

公开了一种构建时空代价图的方法和装置，该方法包括：获得至少两个离散时刻中的最先离散时刻的预定空间范围内的环境数据；根据所获得的环境数据对前述时空代价图的每个图层中的每个体素的代价值进行初始设置；以及对与前述至少两个离散时刻中不同于最先离散时刻的任何另一离散时刻相对应的图层中的一个或多个体素的代价值进行调整。通过该方法能够构建一种时空代价图，该时空代价图融合时间维度和空间维度的代价并且能够提供全局最优的规划轨迹。

技术领域

本公开总体上涉及自主移动装置轨迹规划的技术领域，并且具体地涉及一种构建时空代价图的方法和装置。

背景技术

在对诸如无人驾驶的交通工具、无人车、无人机、机械臂、移动机器人等自主移动装置进行轨迹规划和评价时，通常将空间维度的代价(例如，基于空间代价图)和时间维度的代价(例如，基于动态对象的预测)分开处理，导致所获得的规划轨迹往往仅是局部最优的。局部最优性将导致多次规划的不一致性，甚至单次规划的失败，而多次规划的不一致性或单次规划的失败很可能引发诸如自主移动装置的碰撞事故等灾难性后果。

另外，通常的轨迹规划和评价方法难以考虑传感器的观测误差和动态对象的预测误差。

发明内容

为了解决或减轻上述问题，本公开提供一种全新的时空代价图，该时空代价图能够有效地融合时间维度和空间维度的代价，进而能够提供全局最优且具有一致性的规划轨迹。

一方面，本公开提供了一种构建上述时空代价图的方法，该方法可以包括：获得至少两个离散时刻中的最先离散时刻的预定空间范围内的环境数据；根据前述环境数据对前述时空代价图的每个图层中的每个体素的代价值进行初始设置，前述时空代价图的每个图层分别与前述至少两个离散时刻中的每个离散时刻相对应；以及对于前述至少两个离散时刻中不同于前述最先离散时刻的任何另一离散时刻，根据与前述至少两个离散时刻中先于前述另一离散时刻的至少一个在前离散时刻相对应的至少一个图层，对与前述另一离散时刻相对应的图层中的一个或多个体素的代价值进行调整。

另一方面，本公开提供了一种计算机可读取的非临时性存储介质，在其上存储有程序指令，前述程序指令在被执行时执行上述方法。

另一方面，本公开提供了一种构建上述时空代价图的装置，该装置可以包括：一个或多个处理器，被配置为在启动时至少执行上述方法。

另一方面，本公开提供了一种构建上述时空代价图的装置，该装置可以包括感测器和渲染器。感测器可以被配置为获得至少两个离散时刻中的最先离散时刻的预定空间范围内的环境数据。渲染器可以被配置为根据前述环境数据对前述时空代价图的每个图层中的每个体素的代价值进行初始设置，前述时空代价图的每个图层分别与前述至少两个离散时刻中的每个离散时刻相对应，以及对于前述至少两个离散时刻中不同于前述最先离散时刻的任何另一离散时刻，根据与前述至少两个离散时刻中先于前述另一离散时刻的至少一个在前离散时刻相对应的至少一个图层，对与前述另一离散时刻相对应的图层中的一个或多个体素的代价值进行调整。

通过根据本公开的实施例的方法和装置，能够提供一种全新的时空代价图，该时空代价图能够有效地融合时间维度和空间维度的代价，进而能够提供全局最优且具有一致性的规划轨迹。

附图说明

图1示出根据本公开的实施例的时空代价图的示例。

图2示出根据本公开的实施例的构建时空代价图的方法的示例。

图3示出根据本公开的实施例的时空代价图的图层的示例。

图4示出根据本公开的实施例的时空代价图的图层的示例。

图5示出根据本公开的实施例的时空代价图的图层中的体素的示例。

图6示出根据本公开的实施例的时空代价图的图层中的体素的示例。

图7示出根据本公开的实施例的时空代价图的图层中的体素的示例。