[发明专利]一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置

权利要求书

1.一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其结构包括管道机器人行进体、后行进轮、前行进轮，所述管道机器人行进体的前端两侧均安装有前行进轮，所述管道机器人行进体的后端两侧均设置有后行进轮，所述后行进轮及前行进轮均设有两个，其特征在于：

所述管道机器人行进体包括有后行进轮驱动机构、主动力驱动机构、基体、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构；

所述基体前置有与刮板角度调节机构传动连接的口径自适应刮板，所述刮板角度调节机构也与基体连接，所述基体的中心位置上安装有主动力驱动机构，所述主动力驱动机构的一端传动连接有前行进轮驱动机构，所述主动力驱动机构的另一端与后行进轮驱动机构进行传动连接，所述后行进轮驱动机构与前行进轮驱动机构以基体的水平中心线为轴呈对称式布设，所述前行进轮驱动机构的两末端安装有前行进轮，所述后行进轮驱动机构的两末端连接有前行进轮。

2.根据权利要求1所述的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其特征在于：所述主动力驱动机构包括有驱动电机、第一主动轮、第一传动带、前置主动锥齿轮、轴承座、主轴、第一从动轮、后置主动锥齿轮，所述驱动电机的转子上安装有第一主动轮，所述第一主动轮通过第一传动带与第一从动轮连接，所述第一从动轮套置在主轴的中心位置上，所述主轴的一末端贯穿有前置主动锥齿轮，所述主轴的另一末端套置有后置主动锥齿轮，所述后置主动锥齿轮与第一从动轮之间，前置主动锥齿轮与第一从动轮之间均设有轴承座，所述轴承座平行布设有两个且均与主轴活动连接，所述前置主动锥齿轮与前行进轮驱动机构进行传动连接，所述后置主动锥齿轮传动连接于后行进轮驱动机构，所述驱动电机与基体进行机械连接，所述轴承座与基体活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其特征在于：所述基体包括有活动口、安装孔、壳体，所述壳体的两侧前后端均开设有安装孔，所述安装孔设置有四个，所述壳体的前端设有横向设置的圆柱体结构的活动口，所述活动口与壳体为一体化结构，所述壳体与驱动电机进行机械连接，所述壳体与轴承座活动连接，所述壳体还与后行进轮驱动机构、前行进轮驱动机构、口径自适应刮板、刮板角度调节机构连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其特征在于：所述前行进轮驱动机构包括有第一安装架、第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮、第一输出轴、第二主动锥齿轮、第二安装架、第二从动锥齿轮、第二输出轴、前置从动锥齿轮、中空切割刀环，所述前置从动锥齿轮的一侧面一端垂直连接有第一安装架，所述前置从动锥齿轮的一侧面另一端与第二安装架垂直连接，所述第一安装架上套置有第一主动锥齿轮，所述第二安装架则设有第二主动锥齿轮，所述第一主动锥齿轮与第二主动锥齿轮相互平行且两者的一侧均与第一从动锥齿轮相啮合，另一侧则啮合于第二从动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮与第一从动锥齿轮相互平行，所述第一从动锥齿轮安装在第一输出轴的一端，所述第二从动锥齿轮平行设于前置从动锥齿轮远离第一从动锥齿轮的一侧，所述第二从动锥齿轮与前置从动锥齿轮均设置在第二输出轴上，所述第一输出轴与第二输出轴在同一条直线上且两者的一端均贯穿有中空切割刀环，所述中空切割刀环设置在基体与前行进轮之间，所述第一输出轴及第二输出轴的末端均安装有前行进轮，所述前置从动锥齿轮与前置主动锥齿轮采用正交啮合，所述第一输出轴、第二输出轴均与壳体活动连接。

5.根据权利要求3所述的一种适用于城市污水网管的管道机器人行进装置，其特征在于：所述口径自适应刮板包括有防护罩、弹簧限位顶座、弹簧、多级伸缩杆、弹簧限位底座、刮板、安装座、第一转轴、第二主动轮，所述防护罩的内顶面固定有弹簧限位顶座，所述弹簧限位顶座呈等距式布设有三个，所述弹簧限位顶座与弹簧限位底座之间均通过弹簧、多级伸缩杆连接在一起，所述弹簧贯穿于多级伸缩杆且两者采用间隙配合，所述弹簧限位底座、弹簧、多级伸缩杆均设置有三个，所述弹簧限位底座的底面均与刮板的顶面固定连接，所述刮板贯穿于与之相配合的防护罩，所述防护罩的内侧两端均垂直连接有安装座，所述安装座平行设置有两个且两者通过第一转轴连接在一起，所述第一转轴的中心位置上套置有第二主动轮，所述第二主动轮与刮板角度调节机构进行传动连接。